Zamek po raz pierwszy wzmiankowana jest jako Peskenstein w dokumencie wydanym w 1315 roku przez Władysława Łokietka. W I połowie XIV wieku Kazimierz III Wielki wybudował tu zamek, element łańcucha obronnych "Orlich Gniazd", składający się z dwóch części: górnej i dolnej. Górna, niezachowana, wzniesiona była na niedostępnej skale zwanej "Dorotką".

W latach 1377-1608 zamek był siedzibą rodu Szafrańców – niektórzy z nich wykorzystywali go jako punkt wypadowy do napadów na kupców przejeżdżających biegnącym przez Dolinę Prądnika traktem łączącym Kraków ze Śląskiem. W roku 1484 Krzysztof Szafraniec, prawnuk pierwszego właściciela, został za to ścięty na Wawelu.

W latach 1542-1580 gotycki zamek przekształcono w renesansową rezydencję. W XVII wieku, za czasów Michała Zebrzydowskiego dobudowano system fortyfikacji bastionowych. W czasie potopu szwedzkiego (1655) zamek został zniszczony, zaś w 1718 uległ pożarowi. Odbudowano go jako siedzibę rodu Wielkopolskich w 1768 roku. W 1787 gościł w swych murach króla Stanisława Augusta Poniatowskiego. W wyniku kolejnego pożaru (1850) zniszczeniu uległa najstarsza jego część, tj. wysoki zamek.

W czasie powstania styczniowego rosyjski ostrzał spowodował kolejny pożar i zniszczenie cennego wyposażenia wnętrz.

W 1842 roku Pieskową Skałę kupił od rodziny Wielopolskich hrabia Jan Mieroszewski. 4 i 5 marca 1863 w Pieskowej Skale i pobliskiej Skale miała miejsce bitwa powstańców pod dowództwem Mariana Langiewicza z wojskami rosyjskimi, podczas której śmierć poniósł walczący po stronie Polaków rosyjski pułkownik Andrij Potebnia. W latach osiemdziesiątych, kolejny z Mieroszewskich – Sobiesław prowadził w zamku prace remontowe wzbogacając go o elementy neogotyckie. Znany z hulaszczego trybu życia hrabia Krzysztof Mieroszewski – syn Sobiesława roztrwonił rodzinny majątek sprzedając między innymi zamek. Po krótkim czasie, nowy właściciel Michał Wilczynski odsprzedał zamek dr. Serafinowi Chmurskiemu, który zbudował u stóp zamku wille starając się nadać Pieskowej Skale charakter letniskowy. W 1902 roku w wyniku zadłużenia majątku Serafina Chmurskiego, ostatniego, prywatnego właściciela Pieskowej Skały, zamek trafił na licytację.

Adolf Dygasiński zwrócił się na łamach "Kuriera Warszawskiego" z apelem ratowania zamku, perły polskiego renesansu, jedynego na szlaku Orlich Gniazd, który przetrwał w dobrym stanie. Dzięki tej inicjatywie powstało "Towarzystwo Akcyjne Pieskowa Skała", które wykupiło zamek za kwotę 60 tysięcy rubli.

Po II wojnie światowej zamek w Pieskowej Skale przejął Skarb Państwa, po generalnej renowacji w latach 1950-1963 stał się on Oddziałem Państwowych Zbiorów Sztuki na Wawelu. Obecnie znajduje się tu stała ekspozycja "Przemiany stylowe w sztuce europejskiej od średniowiecza do połowy XIX wieku". Zamek dość często pojawia się też w filmach. Zagrał m.in. w serialach "Janosik" oraz "Stawka większa niż życie".

Źródło: Autorzy: Licencja: [ CC-BY-SA 3.0]