Zieleniec powstał w 1719 r. jako kolonia na terenie królewszczyzny. Są różne spekulacje co do powstania miejscowości. Jedna z wersji mówi, że osadę założył chłop o nazwisku Grun, od którego miejscowość wzięła wówczas swoją nazwę – Grunwaldt. Historycy twierdzą także, iż Zieleniec założyło królewskie leśnictwo osadzając tu pierwszego kolonistę. Prawdopodobną może być także wersja, iż miejscowość założona została przez radcę Zimmermana z Dusznik, który wybudował tu wielki piec z uwagi na istniejące w okolicy złoża rudy żelaza. Przedsięwzięcie wytapiania żelaza miało przyczynić się do zaludnienia i rozwoju osady.
Zieleniec był typową wsią pastersko – leśną z istniejącą wówczas hutą. Składała się z rozproszonych bud pasterskich (układ przestrzenny znany z Karkonoszy). W 1747 r. był tu młyn wodny z mieszkającymi 20 zagrodnikami i chałupnikami. Szybki rozwój Zieleńca sprawił, że w 1762 roku wzniesiono drewniany kościół lub kaplicę. W 1765 r. było 2 rzemieślników, a w 1787 r. osada liczyła już 50 budynków. Wtedy mieszkało w niej 5 rzemieślników. Do Zieleńca należał kamieniołom i wapiennik. Rozwój miejscowości sprawił, że założono kolonię Königswalde (w dolinie Młynówki), w której były 3 młyny wodne i 2 chaty zagrodników.
W XIX w. Zieleniec był już dość dużą wsią, znaną, ponieważ reklamowano go jako najwyżej położoną w Prusach. W 1840 r. były juz 83 budynki, m. in.: kamplica cmentarna, szkoła katolicka, 4 młyny wodne, tartak, wapiennik, kamieniołom wapieni oraz kuźnia żelaza położona na łące w stronę Dusznik. Kuźnia posiadała wielki piec i należała do kupca Engela z Berlina, od którego dzierżawili ją bracia Lindheim z Dusznik. Kuźnia była dość znaczna, bo w 1840 r. wyprodukowano w niej 6790 cetnarów szarego żeliwa (1 cetnar to ok. 50 kg, pochodzi od łac. centenarius – setny), 5200 cetnarów surówki, 4200 cetnarów odlewów i 910 cetnarów stali. Istaniała nadal kolonia, składała się z 12 budynków. W Zieleńcu były także: leśniczówka i gajówka.
W pierwszej połowie XIX w. odnotowywano w Zieleńcu spory, jak na charakter miejscowości, ruch turystyczny. Miejscowość odwiedzali przede wszystkim kuracjusze z Dusznik Zdroju, u których utarł się zwyczaj wchodzenia na Orlicę (1084 m. n. p. m.) i podziwiania pięknych wschodów słońca oraz panoramy Sudetów. W ok. połowie XIX w. w Zieleńcu powstała pierwsza gospoda, której specjalnością było przyjmowanie turystów. W 1880 r. gospodę reklamowano jako zapewniającą wspaniałe warunki pobytu i opiekę przewodnicką na wszystkich trasach w okolicy. W drugiej połowie XIX w. gospodę prowadził H. Rübartsch, który poźniej przeniósł się na Orlicę. Pod koniec XIX w. zaczęto doceniać walory naturalne Zieleńca i jego specyficzny mikroklimat. Zieleniec stał się ośrodkiem narciarskim. Propagowaniem tego sportu zajął się m. in. Rübartsch. Na początku XX w. zaczęto zagospodarowywać zbocza Gór Orlickich – powstawały stoki narciarskie, tor saneczkowy a nawet skocznia narciarska. Popularności Zieleńcowi dodało wybudowanie Drogi ku Szczęściu, która była najlepszym dojściem do Zieleńca i na Orlicę.
Największy rozkwit Zieleńca miał miejsce w latach międzywojennych. W 1930 r. istniała bogata baza noclegowa z gospodami (z pokojami gościnnymi), było także schronisko młodzieżowe. W latach 1931 – 32 wybudowano przepiękną widokowo Drogę Orlicką z Przełęczy Polskie Wrota (3 km od Dusznik) do Zieleńca, którą nazwano Hindenburgstrasse. W 1938 r. Zieleniec posiadał 5 gospód i schronisk, które dysponowały odpowiednio: 27, 11, 30, 30 i 16 miejscami noclegowymi. Dodatkowo istaniły liczne kwatery prywatne. Przed wojną w Zieleńcu rozpoczęto budowę narciarskiego ośrodka olimpijskiego złożonego z nowoczesnych obiektów i urządzeń – prac nie doprowadzono do końca (powstały jedynie pierwsze budynki).
Po 1945 r. Zieleniec był ożywioną miejscowością turystyczną. Dawne gospody przekształcono w schroniska turystyczne. W 1948 r. znajdowały się tu 4 schroniska prywatne, zwane wówczas: “Janosikowa Hala”, “Przydrożne Schronisko” i “Dąbrowa”. Schronisko na Orlicy spłonęło w 1946 r. w niewyjaśnionych okolicznościach. Czynna była skocznia narciarska i tor saneczkowy o długości 1,5 km. Pod koniec lat 40-tych Zieleniec podupadł z powodu nałożonych ograniczeń w rejonie przygranicznym. Orlica i jej zbocza (stoki narciarskie) stały się wówczas niedostępne dla turystów.
Ożywienie Zieleńca, jako stacji sportów zimowych, nastapiło dopiero pod koniec lat 50-tych. Powstał wówczas duży ośrodek sportowy Akademii Wychowania Fizycznego z Warszawy, który rozpoczął intensywną działalność szkoleniową.Oddział PTTK przy Instytucie PAN we Wrocławiu uruchomił w dawnej gospodziestację turystyczną z 50 miejscami noclegowymi. W roku 1960 zamieniono ja na schronisko PTTK “Orlica” z 32 miejscami noclegowymi. W latach 60-tych liczba miejsc “Orlicy” wzrosła do 90 w trzech budynkach. Wkrótce jeden z budynków “Orlicy” rozebrano. Do dziś istnieją dwa budynki “Orlica” i “Orlica 2” (która po wyremontowaniu w 2005 r. zmieniła nazwę na “Pod Orlicą”).
Z początkiem lat 70-tych zaczęto intensywnie zagospodarowywać rejon do uprawiania narciarstwa. Powstały wyciągi zaczepowe, zamienione wkrótce na talerzykowe i orczykowe. Zbudowano parkingi, powstały nowe obiekty gastronomiczne i usługowe. Akademia Wychowania Fizycznego we Wrocławiu przejmując ośrodek szkoleniowy miała plany rozbudowy centrum przygotowań olimpijskich. Palny te obejmowały inwestycje w infrastrukturę sportów zimowych w Zieleńcu, na Koziej Hali, Jamrozowej Polanie i Podgórzu. Miał być to największy zespół wyciągów i tras zjazdowych w Sudetach. Część planów została zrealizowana.
Dziś popularność Zieleńca jako stacji sportów zimowych oraz jego niepowtarzalny urok i klimat przyciąga coraz większą liczbę pasjonatów białego szlaleństwa zimą oraz turystów latem. Aby temu sprostać Zieleniec ciągle powiększa swoją bazę noclegową i gastronomiczną.
