Historia powstania parku miejskiego w Mławie związana jest z końcem XIX wieku. W tym okresie wśród ludności polskiej znajdowało się wielu Rosjan. Dla nich to w 1879r. wybudowano na Nowym Rynku drewnianą cerkiew i nieopodal dom dla popa, otoczony ogrodem. W 18 lat później, to jest w 1897r., teren urządzono jako ogród spacerowy zwany „salonem Mławy”. Odbywały się tu różne imprezy jak loterie i zabawy. Nazwa przetrwała do 1939r. Układ przestrzenny parku nie był powiązany z otaczającym go układem urbanistycznym. Z tego okresu zachowały się niektóre drzewa, jak: klon palmowy, jesiony, klony srebrne i rubinie. Teren położony po prawej stronie alei pełnił funkcje targu. W 1924r., w tym miejscu dla upamiętnienia odzyskania niepodległości, posadzono dąb. Od tej pory nosi nazwę „Dębu Niepodległości”.
W 1925r. zostaje rozebrana cerkiew, a jej miejsce zaznacza się trawnikiem o kształcie równoramiennego krzyża. Najbliższe otoczenie krzyża zostaje powiązane z istniejącym ogrodem spacerowym. W 1930r. włączono w obręb parku pozostały fragment lewej strony. W ten sposób obszar ogrodu powiększył się do granic, które obecnie zajmuje, wypierając całkowicie plac zwany Nowym Rynkiem. W 1935r. u zbiegu ulic Sienkiewicza i Wyspiańskiego wybudowano kort tenisowy istniejący do dnia dzisiejszego. Po II wojnie światowej park zmienił nazwę na park J. Stalina. W 1950r. pośrodku pamiątkowego krzyża równoramiennego wybudowano fontannę. Mimo przekształcenia, miejsce z fontanną i otaczające ją ze wszystkich stron trawniki czynią, że ten fragment jest symetryczny i tym samym najbliższy pierwotnemu założeniu. Park jeszcze raz zmienia swoją nazwę w 1956r. na park im. Dąbrowszczaków, która obowiązuje do dnia dzisiejszego. Do nowych elementów parku należy pomnik Józefa Piłsudskiego, usytuowany w miejscu pomnika Żołnierzy Radzieckich, oraz plac zabaw dziecięcych. Park miejski stanowi enklawę zieleni w zurbanizowanym rejonie miasta.