W pierwszej połowie XIII wieku pojawia się pierwsza wzmianka o Prochowicach, prawdopodobnie w tym okresie obok osady powstaje gródek rycerski. Jego założycielem był Iko von Parchwitz, dworzanin i wieloletni towarzysz księcia Bolesława Rogatki. Według źródeł murowaną warownię ufundował Stefan von Parchwitz wnuk Iko.
W latach 1305–1342 zarządzał on prężnie rozwijającym się miastem. W roku 1383 zamek sprzedany przez Piotra II von Parchwitz – syna Stefana – trafił w ręce książąt legnickich Ruprechta, Wacława i Henryka. Około roku 1400 zamek wrócił do rąk prywatnych. Nowym właścicielem zostaje Otto von Zedlitz, a jego rodzina jest najdłużej władającym Prochowicami rodem. Trwają tu przez ponad półtora wieku do 1554 roku. W tym czasie zamek zaczynają przebudowywać na renesansową rezydencję. Dotychczasowa budowla została wzbogacona o nowe zewnętrzne umocnienia oraz wysoką graniastą wieżę mierzącą 32 m wysokości.
Kolejne przebudowy rozpoczęły się u schyłku XV wieku, kiedy to Zedlitzowie rozpoczęli przekształcanie zamku w renesansową rezydencję. Przekształcenia objęły również modernizację pierwotnych fortyfikacji, tworząc zewnętrzny obwód bastejowy. Około 1540 roku została również dobudowana kaplica w południowo-wschodnim narożniku. Od 1554 do 1562 roku właścicielami zamku jest rodzina Oppersdorf. Otto Młodszy von Zedlitz przekazał miasto, zamek i cały swój majątek zięciowi feldmarszałkowi cesarskiemu Hansowi Oppersdorf. W latach 1567–1568 zamek stanowił tymczasową siedzibę księcia Henryka XI, który schronił się przed zarazą panującą w Legnicy. Kolejnym właścicielem od roku 1568 był Fabian von Schoenaich, który wyremontował i rozbudował zamek. Tuż przy bramie wjazdowej umieszczona jest pamiątkowa tablica z nazwiskiem i datą ukończenia rozbudowy, tj. 1581 rok. Na wieży został także w tym czasie umieszczony bardzo dokładny zegar.
Podczas najazdu Szwedów w trakcie wojny trzydziestoletniej (1612–1642) zamek zostaje w dość dużym stopniu zniszczony. Pierwszy raz w 1612 roku. Książę Jerzy Rudolf w 1617 roku odnawia zniszczone wnętrza. W późniejszych latach prace remontowe kontynuuje jego siostra Maria Zofia. Jednak w 1632 roku Szwedzi po raz kolejny najeżdżają i niszczą zamek i miasto. Po śmierci Jerzego Wilhelma – ostatniego Piasta Śląskiego – zamek zostaje wpisany do majątku królów pruskich i służy już tylko jako budynek mieszkalny dla płatnych dzierżawców. W 1820 roku budynek kupuje Edward Sylvius von Puckler, który przeprowadza gruntowny remont. Kolejnymi właścicielami byli kolejno: Ernst Liman, Ernst Schlegner, Leopold Weber.
Ostatnim prywatnym właścicielem posiadłości był hrabia Kurt Strachwitz. W tym czasie zamek przeszedł ostatni remont w swojej historii. W 1939 roku obiekt został odebrany właścicielowi i przeszedł w ręce III Rzeszy. Podczas działań wojennych nie ucierpiał zbyt mocno, dopiero po wojnie opuszczony i zapomniany przez ówczesne władze zaczął popadać w ruinę. W chwili obecnej jest remontowany i powoli odzyskuje dawny blask.
