Został wzniesiony w XIV wieku staraniem księcia cieszyńskiego Przemysława I Noszaka i przez kolejne stulecia służył jako jedna z siedzib Piastów cieszyńskich. Jest typem zamku miejskiego od początku włączonego w system fortyfikacji Bielska i będącego zarazem najsilniejszym elementem jego obwarowań. Pełnił także rolę śląskiej warowni granicznej, strzegąc granicy dzielnicowej i państwowej na Białej. Od końca XVI wieku rola obronna zamku malała i przekształcał się on coraz bardziej w rezydencję szlachecką, stanowiąc od 1572 r. centrum administracyjno-gospodarcze państwa bielskiego (od 1752 r. Księstwo Bielskie) oraz siedzibę jego właścicieli. Na skutek licznych przebudów zatarte zostały jego dawne cechy stylowe. Ostatnia z nich miała miejsce w latach 1855-1864 (wtedy powstała m.in. eklektyczna fasada zwrócona ku placowi Bolesława Chrobrego). Od 1945 r. jest siedzibą Muzeum w Bielsku-Białej (d. Muzeum Okręgowe), wcześniej przez ponad 200 lat był własnością rodu Sułkowskich. Ekspozycja muzeum obejmuje: XIX-wieczną reprezentacyjną klatkę schodową, salę militariów i sztuki myśliwskiej, wystawę sztuki polskiej i europejskiej od XIV do XVII wieku, salon muzyczny, salon biedermeierowski, galerię malarstwa polskiego i europejskiego od XIX do XX wieku, galerię współczesnej sztuki regionu, wystawę prezentującą dzieje zamku, Bielska, Białej i okolic, wystawę etnograficzną, wystawę grafiki przełomu XIX i XX wieku, wystawę malarstwa portretowego od roku 1800 do lat trzydziestych XX wieku, wnętrza z prezentacją pamiątek po rodzinie Sułkowskich i salę z rycerzem - lapidarium.