Lidzbark Warmiński otrzymał prawa miejskie 12 sierpnia 1308 roku i był ośrodkiem jednej z dziesięciu jednostek administracyjnych, zwanych na Warmii komornictwami. Rozgłos i sława miasta związane są z decyzją lokalizacji w tym miejscu, stałej siedziby biskupów warmińskich, którzy od 1243 roku sprawowali na Warmii władzę świecką i duchowną. Dominium o powierzchni 4249,6 km2, pozostawało do 1466 roku w ramach państwa Zakonu Krzyżackiego. Zamek lidzbarski zbudowano w latach 1350-1401 na miejscu niewielkiego grodu pruskiego o nazwie Lecbarg, położonego w ramionach rzek Łyny i Symsarny. W tym samym czasie powstały również przedzamcza. W południowym mieściły się: stajnia, spichrze i wozownia; w północnym (przemysłowym): młyn, tartak, szlifiernia, kuźnia miedzi, folusz i garbarnia. Całość otoczono była niezależnymi od miasta murami obronnymi i fosami zasilanymi z położonej wyżej Symsarny. Na mocy postanowień II pokoju toruńskiego Warmia została przyłączona do Polski. Od tej pory aż do roku 1795 na zamku lidzbarskim rezydowali wybitni Polacy, znakomici przedstawiciele kultury polskiej: Łukasz Watzenrode, Mikołaj Kopernik, Jan Dantyszek, Stanisław Hozjusz, Marcin Kromer, Jan Stefan Wydżga, Andrzej Chryzostom Załuski, Adam Stanisław Grabowski, Ignacy Krasicki. Stworzyli oni tutaj liczący się ośrodek kulturalny, przeciwważny wyznaniowo i politycznie w stosunku do luterańskiego dworu książęcego w Królewcu. Od końca XVI wieku rezydencja lidzbarska stopniowo zatraca charakter obronny i przekształca się w okazały dwór książęcy, bogato wyposażony w wytworne sprzęty, biblioteki i dzieła sztuki. Do nowych funkcji przystosowano pomieszczenia zamkowe, dzieląc je na mniejsze i ozdabiając bogato malowidłami. W latach 1589-1599 biskup Andrzej Batory do skrzydła północnego zamku dobudował pałac – „pokoje kardynalskie” (rozebrane w 1767 roku). Kolejną rozbudowę podjął biskup Jan Stefan Wydżga. Jego dziełem był pałac barokowy (1666-1673) przy skrzydle południowym, wzniesiony według projektu Włocha Issidore Affaiti. Mieszkało tu ośmiu ostatnich biskupów polskich. Kres świetności rezydencji biskupiej przyniósł zabór Warmii przez Prusy w 1772 roku. Ostatnim biskupem warmińskim, rezydującym na zamku lidzbarskim, był Ignacy Krasicki. Po jego wyjeździe w 1794 roku opuszczona budowla stopniowo niszczeje. Uszkodzona w 1807 roku podczas bitwy pod Lidzbarkiem, zdewastowana w 1812 roku, kiedy zlokalizowano tu koszary, zakwalifikowana przez władze pruskie do rozbiórki jednak szczęśliwie ocalała. Na przełomie lat 1838 i 1839 rozebrano pałac Wydżgi (zachowane fundamenty przed wejściem do zamku). Na zlecenie biskupa Józefa Ambrożego Geritza nastąpiła w latach 1857-1859 przebudowa i adaptacja pomieszczeń zamku na sierociniec i szpital zakonny, którą przeprowadził radca budowlany z Lidzbarka Jesfer. Pierwsze kompleksowe prace konserwatorskie rozpoczęto w 1927 roku. Wtedy też powołano Muzeum Zamkowe. Po II wojnie światowej prace konserwatorskie zostały zakończone. Ich największe nasilenie przypadło na lata 1972-1973 i 1980-1985. Działalność kulturalną zamku zainicjowało w roku 1958 Stowarzyszenie Społeczno-Kulturalne „Pojezierze”. Powołało ono w roku 1961 Muzeum Warmińskie, które od 1 stycznia 1963 roku jest oddziałem Muzeum Warmii i Mazur w Olsztynie.