Zarządzeniem Dyrektora Centralnego Zarządu PKS w Warszawie w czerwcu 1951r została powołana do działalności „Stacja Terenowo – Mieszana PKS” z siedzibą w Garwolinie, podległa Ekspozyturze PKS w Siedlcach.

Z dniem 1 stycznia 1959r „Stacja Terenowo – Mieszana PKS” została przekształcona w samodzielną jednostkę organizacyjną będącą na własnym rozrachunku pod nazwą „Ekspozytura Osobowo - Towarowo – Spedycyjna” w Garwolinie.
Przy istniejącej „Ekspozyturze” została powołana:
- w 1964r Placówka Terenowa w Otwocku,

- w 1968r Baza Eksploatacyjna w Rykach.
Od 1 stycznia 1976r w związku ze zmianą podziału terytorialnego kraju Placówka Terenowa w Otwocku została przekazana do PKS w Piasecznie a Baza Eksploatacyjna w Rykach do PKS w Puławach.

W 1976r została powołana Zajezdnia Eksploatacyjna w Hucie Czechy, którą zlikwidowano 30 września 1989r.
Do 1990r działalność PKS w Garwolinie podlegała pod Zarząd a następnie pod Dyrekcję PKS w Warszawie.
Od 1 lipca 1990r Przedsiębiorstwo PKS w Garwolinie zostało przekształcone w samodzielną jednostkę organizacyjną podległą Ministrowi Transportu i Gospodarki Morskiej w Warszawie.
Od 1 lipca 1996r organem założycielskim przedsiębiorstwa był Wojewoda Siedlecki.
W marcu 1998r Wojewoda Siedlecki przesłał do Ministerstwa Skarbu Państwa wniosek w sprawie komercjalizacji Przedsiębiorstwa Państwowej Komunikacji Samochodowej w Garwolinie.
Po złożeniu wymaganych dokumentów w dniu 2 lipca 1998r Minister Skarbu Państwa skomercjalizował PKS w Garwolinie przekształcając w jednoosobową spółkę Skarbu Państwa pod nazwą „Przedsiębiorstwo Komunikacji Samochodowej w Garwolinie Spółka Akcyjna”,
Na wniosek Samorzadu, w dniu 11 lutego 2009 roku, została podpisana umowa nieodpłatnego przeniesienia własności akcji pomiędzy Skarbem Państwa, a Powiatem Garwolińskim