Kościół pochodzi z fundacji Andrzeja Borzewskiego i został wybudowany w 2 poł. XV wieku.
Świątynia należy do licznej grupy wybudowanych na Mazowszu ceglanych kościołów późnogotyckich, których forma architektoniczna uzależniona jest od wzorów budowli z terenu państwa krzyżackiego, z ziemi chełmińskiej i warmińskiej. Jest to świątynia salowa, zbudowana na planie prostokąta z wyodrębnionym prezbiterium. Jej charakterystycznym elementem są szczyty rozczłonkowane skośnie ustawionymi filarkami przechodzącymi w sterczyny. Pomiędzy nimi znajdują się otynkowane blendy. Wejście do świątyni tworzy otynkowana wnęka wkomponowana w niewielki ryzalit. Ostrołukowy portal uskokowy oddzielony jest od okulusa trójłuczem na konsolach. Elewacje ozdobione są zendrówką (wypaloną cegłą) poukładaną w romby.
Około 1630 roku z fundacji rodziny Borzewskich, od strony południowej dobudowano kaplicę św. Anny, która została przebudowana w XVIII wieku. Na wyposażeniu były wówczas dwa ołtarze: w kaplicy z rzeźbami św. Anny i Matki Bożej z Panem Jezusem oraz ołtarz główny.
Jak wynika z notatek powizytacyjnych z 1817 roku kościół posiadał już cztery ołtarze: w wielkim ołtarzu była figura Pana Jezusa Ukrzyżowanego, na zasuwie był obraz Najświętszej Panny Bolesnej, wysoko Duch Św. W ołtarzu po prawej stronie był obraz św. Andrzeja Apostoła, wysoko obraz św. Jana Nepom. Po lewej stronie w ołtarzu był obraz św. Antoniego Padewskiego, wysoko św. Pawła Apostoła. W kaplicy była statua Najjaśniejszej Panny Niepokalanego Poczęcia z srebrną koroną na głowie, na zasuwie był obraz św. Jakuba Apostoła.
Pod koniec XIX wieku zarówno kościół jak i ołtarze przez lata nie odnawiane popadły w ruinę.
W 1900 roku zakupiono nowe sześciogłosowe organy wykonane przez Dominika Biernackiego. Sprowadzono również nowy ołtarz główny.
W 1910 roku z inicjatywy ówczesnego proboszcza oraz Towarzystwa Ochrony nad Zabytkami Przeszłości został przeprowadzony gruntowny remont kościoła oraz dobudowano pomieszczenie zakrystii. [winno być odbudowano, lub przebudowano! - dop. T.]
Od roku 2000 z inicjatywy obecnego ks. dra Andrzeja Świderskiego trwają prace remontowe. Wymieniono dach i dokonano renowacji gotyckich szczytów. Trwają nieustannie prace mające na celu usunięcie skutków wilgoci ze Świątyni oraz Jej zabezpieczenie przed działaniem wody gruntowej i deszczowej. W tym celu dokonano rekonstrukcji Kamiennego Cokołu wokół Kościoła, przeprowadzono częściową konserwację i rekonstrukcję ceglanego muru Świątyni. Wymieniono podłoże wokół Kościoła zastępując go żwirem i tzw. pospółką.