Pierwsze autobusy miejskie w Bielsku-Białej wyjechały na swoje trasy 18 listopada 1927 roku, otwierając tym samym nowy rozdział w historii bielskiej komunikacji. Podobnie jak w przypadku tramwajów, Bielsko znowu znalazło się wśród pionierskich miast posiadających ten środek transportu w Polsce. Zaczęło się od czterech linii, ale już w 1931 r. było ich osiem. W 1939 r. razem z Polakami opuszczającymi miasto zniknął cały tabor autobusowy. Ani władze niemieckie, ani powojenne polskie nie doprowadziły do odbudowy komunikacji autobusowej. Doszło do tego dopiero w roku 1959. Podobnie jak w latach 30. sieć autobusowa szybko rozwijała - z dwóch linii w 1959 do ośmiu w roku 1970. Kiedy w 1971 r. zlikwidowano w Bielsku-Białej sieć tramwajową, autobusy stały się jedynym środkiem komunikacji miejskiej w mieście. W latach 80. dokonano wielkiej reorganizacji sieci - do dziś trasy linii autobusowych opierają się na kształcie z lat 80. Obecnie istnieje 51 linii autobusowych, z czego 48 obsługiwanych jest przez MZK Bielsko-Biała, a 3 przez PKM Czechowice-Dziedzice. Poza granicami administracyjnymi kursują do Bestwiny, Bystrej, Czechowic-Dziedzic, Janowic, Mazańcowic i Międzyrzecza Górnego.