Pod ochroną Zamku "Złocieniec" (dawniej niem. Falkenburg) powstało miasteczko, które aż do połowy XIX wieku należało do mieszkańców zamku. Średniowieczna warownia była charakterystycznym elementem miasta do lat siedemdziesiątych XX wieku.
Na początku XIV wieku Ludolf I Starszy von Wedel otrzymał od margrabiego brandenburskiego ziemię nad rzeką Drawą, gdzie wybudował, początkowo skromny, warowny zamek na regularnej podstawie o wymiarach 36m x 36 m. Pierwotnie twierdza była niewielką jednopiętrową budowlą z wieżą. Właściciel mógł dysponować zaledwie jednym pomieszczeniem. Zamek oddzielała od osady, a później miasta, fosa.

Badania archeologiczne wykazały, że zamkowe piwnice stanowią najstarszy element budowli i pochodzą z pierwszej połowy XIV wieku. Stara legenda głosiła, że zamek zbudowano na miejscu słowiańskiego grodziska. Badania archeologiczne nie potwierdzają tego faktu.

Według Zbigniewa Radackiego [1] synowie Ludolfa I: Hasso i Luedeke dokonali pierwszej znaczącej rozbudowy zamku. Przebudowali skrzydło mieszkalne, która położone było wzdłuż południowego muru osłonowego. Powstały dwa równoległe budynki mieszkalne, które mogły być przeznaczone dla dwóch braci. W 1389 r. zamek został spalony przez Krzyżaków, którzy uwalniali porwanego księcia Wilhelma z Geldrii, a potem odbudowany.

Powstanie skrzydła południowego Z. Radacki przypisuje działalności Henryka von Borcke, który w 1470 roku przejął znaczną część zamku.

Najstarszy wizerunek zamku przedstawiony został na miedziorycie Meriana z 1652 roku. Była to już renesansowa budowla. Zamek posiadał wtedy dwa skrzydła północne i południowe, które oddzielał wąski dziedziniec. Wieża zamkowa została wtopiona w fasadę południowego skrzydła i była niemal równa z kalenicami obu skrzydeł. Przebudowa w stylu renesansowym miała miejsce około 1600 roku. Wtedy to wybito okna w murach osłonowych, co zapoczątkowało proces zatracania charakteru obronnego budowli. Wieżę zwieńczono renesansowym hełmem [2].

Zasadniczą przebudowę zamku w drugiej połowie XVII wieku zrealizował miłośnik zamku w Heidelbergu - Caspar von Borcke. Caspar przekształcił zamek w imponujący renesansowy pałac. W jednym z pomieszczeń północnego skrzydła urządził wspaniałą salę rycerską. Caspar zlikwidował średniowieczny układ przestrzenny zamku. Zburzono skrzydło południowe i wieżę. Kolejne, niewielkie przebudowy realizowano w latach: 1700, 1780, 1854. Podczas ostatniej zastąpiono stary drewniany most solidnym kamiennym, natomiast zamkową fosę przekształcono w park.

W 1823 r. umarł ostatni złocieniecki von Borcke. Zamek ostatecznie przeszedł w ręce Bernharda von Mellenthina, który za dzielność okazaną na wojnie z Danią w 1864 roku otrzymał armatę od cesarza Wilhelma I. Działo to będzie charakterystyczną ozdobą dziedzińca aż do lat czterdziestych XX stulecia, kiedy zostanie zabrane w niewiadome miejsce przez pluton polskich żołnierzy. Bernhard umarł bezdzietnie, a zamek odziedziczył Vitilo von Griesheim, a później jego syn Kurt.

W 1906 roku Kurt von Griesheim przygotowując się do wizyty cesarskiego syna Eitela Friedricha dokonał gruntownej przebudowy zamku. Prace wykonał mistrz budowlany z Kalisza - Willi Witchow. Podwyższono wieżę do wysokości sześciu pięter i zakończono ją efektownym hełmem. Pomieszczenia po obu stronach wieży otrzymały tak zwane mansardy, renowacji poddano także wnętrze budowli.

II wojnę światową zamek przetrwał w nie naruszonym stanie. Został opuszczony i przez dziesiątki lat nie zagospodarowany. Brak opieki nad zabytkiem spowodowało jego rozgrabienie i zniszczenie.