Dwór istnieje od XV wieku, historycznie, aż do czasów II wojny światowej leżał w obrębie Starej Wsi. Jego właściciele w czasach Polski przedrozbiorowej byli właścicielami miasta Limanowa. Pierwszymi, znanymi właścicielami dworu byli Słupscy, później Jordanowie (Stanisław Jordan założył w 1565r. Miasto Limanowa). W okresie późniejszym dwór wielokrotnie zmieniał właścicieli, od połowy XIX wieku jego właścicielami stali się Marsowie – stąd obecna nazwa obiektu.

Do dworu przylegał park (obecnie park miejski), stawy, browar, budynki gospodarcze – stajnie, stodoły, budynki folwarczne. Obecny kształt budynku pochodzi z II połowy XIX stulecia. Jest to obiekt parterowy z dwoma pomieszczeniami mieszkalnymi na strychu, nakryty „polskim” łamanym dachem, pokrytym czarną dachówką.

Do czasów II wojny światowej pełnił funkcję mieszkalną. Później, po upaństwowieniu, do 1950r. mieściło się w nim Państwowe Gimnazjum Leśne (upamiętnia to tablica w hollu), Państwowy Ośrodek Maszynowy, Powiatowy Sztab Wojskowy. W 1969r. część pomieszczeń oddano utworzonemu wówczas Muzeum Regionalnemu Ziemi Limanowskiej, od 1975r. Muzeum przejęło cały budynek. W 1987r. rozpoczęto remont kapitalny budynku, dostosowując pomieszczenia dla potrzeb Muzeum, zachowany został jednak jego wygląd zewnętrzny.