Ulica powstała w 1905 r. i przypisana była do dzielnicy Kamieniec. Plany dotyczące jej dokładnego przebiegu powstały pięć lat wcześniej, bo 27 kwietnia 1900 r., jednak pierwsze przymiarki i rozważania nad wytyczeniem prowadzono od 1894 r. Wcześniej w miejscu tym prowadziła prosta i około 1 m wąska ścieżka, która zarazem rozgraniczała posesje należące do rodziny Scholtisów oraz Fasala (później Kuppermanna). W 1904 r. miasto wykupiło niezbędne działki od powyższych właścicieli, gdzie znajdowały się zabudowania gospodarcze, które wyburzono w lipcu 1905 r. Chodziło o jeden budynek murowany należący do Scholtisa oraz trzy budynki (dwa murowane i jeden drewniany) należące do Kuppermanna . Przebieg nowej ulicy o standardowej szerokości 12 m został zaprojektowany tak, by jej wyloty od strony Saskiej Kępy oraz Alei arc. Albrechta były prostopadłe. To z kolei spowodowało, iż ulica ta jest w środkowym odcinku załamana. W 1906 r. została oficjalnie nazwana Schillergasse (na cześć poety Friedricha Schillera ). W tym samym roku zamierzano wynająć tymczasowo niezabudowane działki należącą do rodziny Scholtisów pod tzw. Przedtargi, które w późniejszym okresie odbywały się na zakupionej od rodziny Tetlów działce na obecnym rynku w Cz. Cieszynie. Nie było to pierwsze zagospodarowanie tych terenów, albowiem już w 1895 r. odbył się tam występ cyrku braci Wollnerów. Specjalny namiot mógł pomieścić aż 2000 osób. W 1900 r. w tym samym miejscu miał stacjonować cyrk Victor, jednak w wyniku protestu właścicieli pobliskich domów, którzy obawiali się ryzyka pożaru, cyrk został przeniesiony na plac zabaw dla dzieci przy ówczesnej Kaistraße. Do około 1928 r. ulica była w znacznej mierze nieprzejezdna, gdyż na skrzyżowaniu z Saską Kępą znajdował się drewniany kiosk , który został usunięty najprawdopodobniej podczas budowy nowej kamienicy Tyrasa . Zmiany nazwy ulicy były następujące: 1920 - 1930 Schillergasse - Schillerova ulice. W języku polskim stosowano nieoficjalną nazwę ul. Schillera, gdyż w tym okresie miasto posiadało tylko czesko-niemieckie nazwy ulic. Po przyłączeniu w październiku 1938 r. Czeskiego Cieszyna do Polski początkowo pozostawała ul. Schillera, jednak 1 czerwca 1939 r. przemianowano ją na ul. Grunwaldzką. W 1939 - 1945 została połączona z sąsiednią ulicą Hohenegger-Strasse. Od 1945 aż po współczesność ul. Vrchlického (nazwana została na cześć poety Jaroslava Vrchlickiego ). Po wprowadzeniu dwujęzycznych nazw ulic w 2007 r. również ul. Vrchlickiego.