Budowę pomnika podjęli uczestnicy walk o niepodległość Polski z 1863 r., wspierani przez żyjących wówczas jeszcze uczestników Powstania Listopadowego. Jego realizację powierzono wybranemu Komitetowi Budowy Pomnika, na którego czele stanął Wiktor Zbyszewski, działacz niepodległościowy z okresu Wiosny Ludów i Powstania Styczniowego, wieloletni burmistrz miasta Rzeszowa. Po śmierci Zbyszewskiego na czele Komitetu stanął Ignacy Kinel, uczestnik Powstania Styczniowego, a w jego skład weszły 23 osoby zajmujące wysoką pozycję społeczną w ówczesnym Rzeszowie. Komitet po zebraniu pieniędzy ogłosił konkurs wśród polskich rzeźbiarzy, w wyniku którego wybrano projekt artysty rzeźbiarza Michała Korpala z Krakowa.

Uroczystego odsłonięcia pomnika dokonano 26 VI 1898 r. przy udziale przedstawicieli z dużej części Galicji. Był to pierwszy pomnik Tadeusza Kościuszki wzniesiony na ziemiach polskich, a drugi po pomniku na zamku w Odrzykoniu. Przedstawiał nadnaturalnej wielkości statuę Naczelnika wspartego nogą na lufie działa, prawą ręką trzymającego szablę, a lewą - rogatywkę. U stóp cokołu umieścił rzeźbiarz orła zrywającego się do lotu, a pod nim napis: „Racławice”. Na głównej części cokołu był natomiast napis: „Tadeusz Kościuszko”. Pomnik był w całości wykonany z piaskowca pińczowskiego i miał ok. 6,5 m wysokości. Do momentu odsłonięcia pomnika Leopolda Lisa-Kuli odgrywał dużą rolę w społeczno-politycznym życiu miasta. To tu zazwyczaj odbywały się główne uroczystości, obchody, demonstracje i imprezy polityczne.

Pomnik został zburzony przez Niemców w nocy 23/24 VIII 1940 r., a jego rozbite szczątki wrzucono do bagna nad Wisłokiem. Na Rynku - w miejscu, gdzie stał - położono bruk.

Po II wojnie światowej z okazji obchodów 200. rocznicy urodzin Tadeusza Kościuszki wmurowano we fronton kamienicy nr 6 przy Rynku tablicę upamiętniającą miejsce zburzonego pomnika wielkiego Polaka.

Obecny pomnik wykonany jest z innego materiału niż przedwojenny oryginał – z ciemnego brązu przez rzeźbiarza Piotra Kidę a wystrój zewnętrzny cokołu – przez mgr. inż. Arch. Leszka Humięckiego. Został odsłonięty uroczyście 15 października 1980 r.