Ulica powstała w 1878 r. i przypisana była do dzielnicy Kamieniec. Plan sytuacyjny z przebiegiem przyszłej ulicy powstał 4 grudnia 1877 r. Autorem był Adolf Hohenegger syn Ludwiga Hoheneggera, który zamierzał na zakupionych gruntach zbudować rogową kamienicę i niejako przy okazji wytyczyć nową ulicę prostopadłą do ul. Saska Kępa. Ostatecznie plan ten nie został przyjęty, gdyż droga miała prowadzić w kierunku nieistniejącej jeszcze w tym czasie ul. Strzelniczej. Dopiero następny wariant z 21 marca 1878 r. autorstwa k.k. inżyniera Eberharda Czermaka został przyjęty pomimo, iż droga miała prowadzić aż pod dworzec kolejowy zlokalizowany w owym czasie przy ul. Jabłonkowskiej (na planie widnieje - zum Bahnhof). Ostateczne zatwierdzenie planu skutkowało wzniesieniem na jej rogu wspominanej kamienicy Hoheneggera. Jednak ulica nie odrazu została wytyczona na całej swej długości. Działo się tak etapami, ponieważ ulicę przecinały pojedyncze budynki gospodarcze należące do Franza Fizi , dlatego do około 1887 r. ulica była wytyczona tylko po skrzyżowanie z przyszłą Friedrichstraße. Następny odcinek powstał dopiero z budową kamienic aż po skrzyżowanie z Illichstraße. W 1894 r. przebiegały prace ziemne związane z budową wodociągu miejskiego. W 1897 r. ulica została skanalizowana. W maju 1933 r. przeprowadzono remont drogi, która nadal nie była wybrukowana. Dziury w jezdni załatano żwirem. Prace te w dużej mierze wykonywali bezrobotni. Bezimienna dotąd ulica została w marcu 1892 r. nazwana na cześć Ludwiga Hoheneggera: Hoheneggergasse. Zmiany nazwy ulicy były następujące: 1920 - 1938 Hoheneggergasse - Hoheneggerova ulice. W języku polskim stosowano nieoficjalną nazwę ul. Hoheneggera, gdyż w tym okresie miasto posiadało tylko czesko-niemieckie nazwy ulic. Po przyłączeniu w październiku 1938 r. Czeskiego Cieszyna do Polski początkowo pozostawała ul. Hoheneggera, jednak 1 czerwca 1939 r. przemianowano ją na ul. Kustronia. W 1939 - 1945 ponownie Hohenegger-Strasse. Od 1945 aż po współczesność ul. Pražská. Po wprowadzeniu dwujęzycznych nazw ulic w 2007 r. również ul. Praska.