Zamek w obecnym miejscu powstał w drugiej połowie XIV w., z inicjatywy biskupa krakowskiego Floriana z Mokrska herbu Jelita lub jego brata kasztelana radomskiego Klemensa. Mokrsko w XIII w. należało do tego rodu, ale rezydencja pierwotnie była w obecnym Mokrsku Dolnym, niedaleko kościoła parafialnego. Zamek został ukończony najprawdopodobniej do 1384 r., aczkolwiek pierwsza wzmianka w dokumentach pochodzi z 1428. Było to czworoboczne kamienne założenie o planie zbliżonym do prostokąta o bokach 25x45 m usytuowane na niewielikm wzniesieniu. Budynek mieszkalny znajdował się w krótszym zachodnim boku murów obwodowych, posiadał piwnice i trzy kondygnacje mieszkalne. Charakter reprezentacyjny miała kondygnacja najwyższa, podzielona na dwa pomieszczenia. Pozostałe kondygnacje i piwnice były podzielone na trzy części. Wjazd do zamku prowadził przez dobudowaną do zewnętrznego lica południowej kurtyny murów wieżę bramną, prawdopodobnie nieznacznie wyższą od skrzydła mieszkalnego. Całość otoczała fosa, nad którą przerzucono drewniany most, a za fosą znajdowało się gospodarcze podzamcze. Z uwagi na fakt, że miejsce było otoczone podmokłymi łąkami do zespołu zamkowego doprowadzono groblę, po której prowadziła jedyna droga do warowni.

Od 1509 zamek kilkukrotnie zmieniał właścicieli. W 1531 należał do królowej Bony i wtedy to Piotr Kmita dokonał przebudowy w stylu renesansowym. Kolejna miała miejsce prawdopodobnie w drugiej połowie XVI w. i wówczas dobudowano dwukondygnacjowe skrzydło południowe, które wchłonęło dolną część wieży bramnej. Około połowy XVII w. podwyższono obwodowe mury.

Na przełomie XVIII i XIX w. zamek został opuszczony, a w połowie XIX w. był już zrujnowany. Do czasów współczesnych zachowały się pozostałości skrzydła zachodniego oraz narożnik murów obwodowych dziedzińca.