Zamek zbudowany został w latach 1615 - 1622 przez Henryka Firleja biskupa płockiego. Całe założenie postawiono na planie nieregularnego czworoboku, bronione było przez bastiony, mur obronny oraz fosę. Cztery bastiony zbudowano z kamienia polnego i cegły, dwa z nich są rozwartokątne, jeden prostokątny, w każdym znajdują się otwory strzelnicze a część z nich posiada kazamaty. Wjazd do zamku prowadził od strony zachodniej po grobli, która rozdzielała stawy, przez bramę zamkową z samborzem w murze zachodnim. Niedaleko wjazdu znajdował się jeden z bastionów (południowy). Oprócz stawów zamek broniła jeszcze fosa. W skład zamku wchodził zbudowany na planie prostokąta trzykondygnacyjny, murowany budynek mieszkalny poprzedzony fosą i przerzuconym przez nią mostem, budynek gospodarczy przylegający jednym bokiem do muru obronnego (zachodniego) oraz park i ogrody założone przez Henryka Firleja. Pałac zwieńczony był attyką a na piętrze posiadał arkady.

W latach 1625 - 1626 na zamku przebywał król Polski Zygmunt III Waza z rodziną żoną Konstancją i córką Anną Katarzyną chroniąc się w nim przed panującą w Krakowie zarazą.

W 1712 roku zamek jest w posiadaniu rodziny Humięckich - początkowo wojewody podlaskiego Stefana, następnie stolnika koronnego Ignacego a po jego śmierci zamkiem zarządza żona Teresa do 1777 roku.

Następnym właścicielem zamku jest marszałek Sejmu Czteroletniego Stanisław Małachowski. Od 1809 roku założenie znajduje się w rękach rodziny Radziwiłłów do 1850 roku kiedy to nabywa je hrabia Wincenty Krasiński. Przez następne dwa lata trwa remont i przebudowa zamku. Ćwierć wieku później nowym właścicielem zostaje hrabia Edward Raczyński i w tej rodzinie zamek pozostaje do 1945 roku.

Podczas drugiej wojny światowej zamek zajmowali Niemcy.

Po wojnie zamek przejmuje Skarb Państwa i służy on za dom wczasowy, przedszkole a także jako siedziba PGR. W tym okresie stan budowli się mocno pogarsza. Jak większość tego typu obiektów nadających się do użytku w tym czasie były wykorzystywane na różnego rodzaju działalność (szpitale, szkoły, internaty, mieszkania, placówki kulturalne itp.) lecz mało kiedy były remontowane. Gdy nie nadawały się już do użytku opuszczano je. Większość z nich przepadła bezpowrotnie gdyż zrujnowane nie nadają się do remontu ani odbudowy.

W 2002 roku zamek powrócił do rąk spadkobierców rodziny Raczyńskich, którzy sprzedali ją firmie Berken SA będącej własnością Piotra Baczkowskiego pseudonim "Łapa” (znanego też jako Peter von Bakow). Następnie Piotr Baczkowski przekazał obiekt założonej przez siebie Fundacji "Fortalicja Czemierniki" z siedzibą w dworze Opypy, w której zarządzie zasiada jego żona Katarzyna i córka Agnieszka Bączkowska Maśluszczak. Fundacja z unijnego programu RPO otrzymała 2,3 mln zł na remont obiektu, jednak prace, które miały zakończyć się w 2011 roku, nie zostały wykonane.