Staraniem królowej Konstancji w latach 1628-1630 zbudowano pierwszy drewniany kościół, poświęcony w 1636 roku przez biskupa Tomasza Oborskiego, sufragana krakowskiego. Pierwszy kościół drewniany służył ludowi Bożemu przez 200 lat. W 1834 roku rozpoczęto w Milówce budowę nowego, murowanego kościoła, który służy parafianom do dnia dzisiejszego. Ukończona w 1839 roku budowa reprezentuje styl tzw. nadwiślański. 25.07.1847 roku miało miejsce uroczyste poświęcenie świątyni. Oba kościoły w Milówce – dawniejszy drewniany i obecny – są pod wezwaniem Wniebowzięcia NMP. Wiąże się z tym faktem największy odpust parafialny w dniu 15 sierpnia. Wielkim poświęceniem przy budowie nowego Kościoła odznaczali się dwaj proboszczowie: ks. Wojciech Krokowski i ks. Marcin Pająk. Wspomagali budowę wójtowie: Szymon Jurasz z Żabnicy, Jan Dziedzic z Ciśca, Jan Zawada z Kamesznicy, Marcin Borak z Szarego, Jan Witos z Nieledwi oraz wójt Kazimierz Tyc i Jan Zarzecki z Milówki. Konsekracja kościoła odbyła się 17 lipca 1860 roku. Dokonał jej biskup tarnowski Józef Alojzy Pukalski w asyście ks. infułata Franciszka Ślusarczyka – dziekana żywieckiego i miejscowego proboszcza ks. Franciszka Tureczki. Nowo wybudowany kościół z biegiem lat został wyposażony w ołtarze i został ozdobiony polichromią, szczególnie w latach 1890-1895 za staraniem ks. Tomasza Ciszka. W 1904 roku na ścianach kościoła zostały umieszczone stacje Drogi Krzyżowej, rzeźbione w drewnie przez miejscowego artystę Jana Śleziaka. W 1942 roku budynek świątyni otrzymuje instalację elektryczną. W roku 1954 do wszystkich okien zostały zakupione witraże. Rok 1989 to jubileusz 150-lecia świątyni i wezwanie, aby na Wielki Jubileusz 2000-lecia chrześcijaństwa, który przypadł za pontyfikaty papieża Jana Pawła II – odnowić kościół, co z pomocą Bożą i z pomocą ludzi zostało dokonane. We wnętrzu kościoła oprócz ołtarza głównego znadują się inne ołtarze: Najświętszego Serca Pana Jezusa, św. Barbary, Matki Bożej Różańcowej, Pana Jezusa Frasobliwego, Pana Jezusa Ukrzyżowanego, św. Anny, św. Józefa, św. Antoniego. Ambona została wykonana w stylu klasycznym. Powstanie jej datuje się na rok 1839. Wykonana została na planie półkola, a jej podstawa poszerzona jest o gzyms. Z dołu ambony widnieje zwis. Zdobiona jest kunsztownie motywami kwiatowymi. Została postawiona na czterech filarach, do których dołączono ozdobną dekorację. Wcześniej ambona została zawieszona na filarze, po lewej stronie kościoła. Chrzcielnica obecnie położona jest białym i czarnym marmurem. Wcześniej wykonana była z piaskowca, w stylu ludowo-barokowym [XVII wiek]. Kształty pierwotne zostały zachowane. Chrzcielnica ma formę kielicha ze stopą ośmioboczną, z uskokami. Szyja ma kształt połowy grubego balasku, natomiast czara jest szeroka o farmie spłaszczonej półkuli. Pokrywa również zachowała swą autentyczność. Została wykonana z drewna w połowie XVIII wieku. Składa się z czterech łukowo wygiętych elementów, które są dekorowane rokokowymi grzbietami i rozetami. Elementy te wspierają kulę z krzyżem. Opis z oficjalnej strony parafii: www.parafiamilowka.pl