Dwór w Kiełpinie wzniesiono w latach 1786-1787, na reliktach wcześniejszej siedziby. Obiekt założono na rzucie litery L. Zwarta dwukondygnacyjna bryła nakryta jest wysokim dachem wielospadowym. W drugiej połowie XIX w. dokonano przebudowy dworu, która obejmowała głównie wnętrza części zachodniej. Ponadto, przebito dodatkowe drzwi w elewacji tylnej. Wtedy także nastąpiło podwyższenie otworów okiennych i wprowadzenie nowej stolarki. Po II wojnie światowej, dwór znalazł się w posiadaniu PGR. W 1955 r. przeprowadzono remont elewacji, usuwając detal architektoniczny. Następnie w latach 70. XX w., po częściowym zawaleniu konstrukcji więźby, naprawiono dach i przykryto go eternitem. Zlikwidowano wówczas konstrukcję powiek oraz rozebrano naczółek ryzalitu, niszcząc tym sposobem barokowy charakter elewacji. Obecnie dwór w Kiełpinie pełni funkcje mieszkalną i jest podzielony na kilka odrębnych lokali.

W 2020 r. przeprowadzono remont dachu, w ramach którego usunięto płyty eternitu i przywrócono historyczne pokrycie obiektu – dachówkę ceramiczną karpiówkę. Odtworzono również znany z ikonografii trójkątny naczółek ryzalitu, z okulusem w centralnej części.  

W 2021 r. zrealizowano remont konserwatorski elewacji, w ramach którego odtworzono historyczny wygląd obiektu.