Monument został zamówiony jeszcze w 1817 r. u duńskiego rzeźbiarza Bartela Thorvaldsena. Ostateczne prace nad wykonaniem pomnika ks. Józefa Poniatowskiego rozpoczęto w 1829 r., po uzyskaniu zgody władz carskich na ustawienie go przed Pałacem Namiestnikowskim. Jednak, gdy prace w 1832 r. ukończono, zgoda została cofnięta w związku z polityką represji po powstaniu listopadowym, co formalnie potwierdzono w 1834 r. Ukończony odlew został najpierw przewieziony do Modlina a następnie do posiadłości Iwana Paskiewicza (notabene w miejscu przeznaczonym pod pomnik Poniatowskiego, w 1870 r. odsłonięto właśnie pomnik Paskiewicza

) w Homlu na terenie której znajdował się do 1922 r.

Pomnik Poniatowskiego zwrócono Polsce w 1922 r., w ramach akcji rewindykacji zabytków i dzieł sztuki na mocy traktatu ryskiego. Pierwotnie ustawiono go na dziedzińcu Zamku Królewskiego, a od 1923 r. na pl. Saskim, przed Pałacem Saskim. 16 grudnia 1944 r. – został wysadzony w powietrze przez Niemców.

W 1951 r. odnaleziono szczątki pomnika w ruinach fabryki Lilpopa, które obecnie są eksponowane w Parku Pamięci na terenie Muzeum Powstania Warszawskiego.



Nowy odlew monumentu został wykonany w latach 1948-1951 według modelu z Muzeum B. Thorvaldsena w Kopenhadze - projektanta pomnika. Z inicjatywą wyszły władze Kopenhagi, które chciały przekazać pomnik w darze zniszczonej Warszawie. Z przyczyn politycznych nie było możliwe postawienie pomnika na starym miejscu przy pl. Piłsudskiego (przemianowanym na pl. Zwycięstwa), stąd pomnik początkowo ustawiono przed starą Pomarańczarnią w Łazienkach Królewskich (odsłonięcie nastąpiło w dniu 23 lutego 1952 r.). Po politycznej odwilży w 1956 r. ożyły dyskusje nad bardziej reprezentacyjną lokalizacją pomnika. W 1965 r. przeniesiono go ostatecznie na dziedziniec Pałacu Prezydenckiego - czyli pierwotną lokalizację przewidzianą w 1829 r. dla pierwszego pomnika księcia Józefa.