W 1934 ks. Dominik Ściskała, proboszcz parafii pw. Opieki NMP, zakupił na potrzeby duszpasterstwa na Młodzianowie dwa magazyny gospodarcze przy ul. Wiejskiej. Jeden z nich zaadaptowano na kaplicę pw. św. Józefa Oblubieńca NMP i oddano do użytku 1 listopada 1939. Na prośbę proboszcza parafii mariackiej zostali sprowadzeni do posługi duszpasterskiej w tej kaplicy księża pallotyni. Dom Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego został założony w Radomiu w 1939, a kanonicznie erygowany w 1958. Pierwsi księża Stanisław Czapla SAC i Cezary Jurkiewicz SAC objęli placówkę 3 września 1939. W czasie kampanii wrześniowej 1939 kaplica została zniszczona. Odbudowano ją i oddano do użytku 30 września 1939. Kaplicę rozbudowywano kilkakrotnie. Parafia została erygowana 30 kwietnia 1946 przez bp. Jana Kantego Lorka. Po wielu latach starań 19 maja 1984 rozpoczęto budowę kościoła parafialnego. Kościół pw. Królowej Apostołów, według projektu arch. Ryszarda Kańskiego, Elżbiety Idzikowskiej, Eugeniusza Szutakiewicza, Bronisława Elżanowskiego i konstruktora Krzysztofa Góreckiego, został zbudowany w latach 1984–1996 staraniem ks. Eugeniusza Klimińskiego, a następnie ks. Antoniego Czulaka.