Informacje o drodze biegnącej mniej więcej w miejscu obecnej ulicy pochodzą już z XVI w. jednak dopiero w połowie XVIII w. pojawia się nazwa - Droga Rajska. Zabudowa ulicy rozpoczęła się około 1840 r. jednak dopiero w 1857 r. ostatecznie poszerzono i wybrukowano Paradiesstr. Do ważniejszych budowli znajdujących się przy tej ulicy należą: dawna kaplica Kościoła Staroreformowanego pod nr 28 (obecnie kaplica Metodystów), gmach Gimnazjum św. Jana pod nr 3 (Zespół Szkół Ekonomiczno-Administracyjnych) czy budynek Miejskiego Muzeum Szkolnictwa pod nr 25-27 (dziś stoi pusty).

Działania wojenne w 1945 r. sprawiły, że w gruz obróciły się kamienice od nr 1, 20-26, 23 oraz 32-36. Wtedy też jej patronem został Stanisław Worcell (1799-1857), działacz polityczny, uczestnik powstania w 1830 r. choć przez parę miesięcy nazywano ją ul. Rajską. W latach 90. pod nr 1 wybudowano narożną plombę z ul. Krasińskiego oraz wybudowano halę sportową na tyłach przy zespołu szkół przy ul. Hauke-Bosaka. W latach 2000-2002 wyburzone zostały kamienice po obu stronach skrzyżowania z ul. Pułaskiego.