Zamek królewski, wybudowano na skalistym wzniesieniu nad Jeziorem Dobczyckim, powstałym ze spiętrzenia rzeki Raby. Dokładnie nie wiadomo, kiedy został wzniesiony. Pierwsze wzmianki o warowni pojawiły się w 1362 r. i mówiły o pobycie w zamkowych murach króla Władysława Łokietka w 1311 r. Pobyt króla w dobczyckim zamku miał związek z buntem wójta Alberta w Krakowie. Właśnie w Dobczycach Łokietek wystawił i podpisał dokument, na mocy którego skonfiskowano dobra krakowskich buntowników.

Pierwotnie zamek zajmował najwyższą partię wzgórza i składał się tylko z cylindrycznej wieży o średnicy około 9 m, otoczonej drewniano-ziemnymi umocnieniami. Zamek stanowił militarną ochronę komory celnej, która istniała tu być może już w XIII wieku, a jej funkcjonowanie potwierdza dokument z 1359 roku. W 1359 roku zamek z okolicznymi ziemiami znalazł się w zarządzie Mikołaja Wierzynka, który utrzymywał je do roku 1379 roku kiedy to powróciły do rąk królewskich. W kolejnych wiekach zamek doczekał się gruntownej przebudowy. Składał się z zamku górnego i dolnego.

W czasach Kazimierza Wielkiego mury miały od 5 do 9 metrów grubości, a zamek był silnie ufortyfikowaną twierdzą. W 1390 król Władysław Jagiełło nadał zamek wraz z włościami Klemensowi z Moskorzowa za zasługi. Po śmierci Klemensa zamkiem zarządzali potomkowie Klemensa – Kamienieccy i Lanckorońscy. W 1398 roku zamek był miejscem pobytu króla Władysława Jagiełły i jego żony Jadwigi. W 1467 r. zamek opanowali „Bracia Żebracy”, czyli niepłatni polscy żołnierze, których z zamku wyrzuciły wojska starosty krakowskiego Mikołaja Pieniążka i następnie zdobyły ich ufortyfikowaną siedzibę na Górze Wapiennej, nazwanej po tym wydarzeniu „Trupielec”.

W 1473 r. przez kilka miesięcy przebywał tu królewicz Kazimierz po powrocie z nieudanej wyprawy po koronę węgierską. W latach 1519-1549 tenutę dobczycką dzierżył Stanisław Czarny z Witowic, który w 1527 roku otrzymał zamek w dożywotnie posiadanie. Następnie warownia przeszła na własność Burzeńskich h. Poraj i Bonerów, a od 1585 roku Lubomirskich.

Za rządów Sebastiana Lubomirskiego, pełniącego urząd starosty w latach 1585-1613, zamek dobczycki przeżywał swoją świetność. Sebastian Lubomirski w latach 1593-1594 gotycką warownię przebudował na renesansową rezydencję - założono wtedy zegar na wieży, wzniesiono kaplicę w miejscu bramy z XIII w., a nawet fontannę. W 1611 r. odbyło się tu wesele córki Sebastiana Lubomirskiego, Barbary z Janem Zebrzydowskim, na które przybył biskup krakowski Piotr Tylicki. W 1620 r. zamek miał 70 pomieszczeń i 3 wieże.

Zamek nie ucierpiał w trakcie pierwszego potopu szwedzkiego. W 1660 r. starosta Michał Jordan wzmocnił mury warowni, jednak podczas drugiej inwazji Szwedów w 1702 roku zamek został zniszczony i odtąd zaczął podupadać. Dzieło zniszczenia pogłębił pożar w 1735 roku. W XIX w. zaczęto go stopniowo rozbierać. Dopiero po 1901 roku przeprowadzono tutaj pierwsze prace zabezpieczające.

W 1960 roku za sprawą nauczyciela Władysława Kowalskiego (późniejszego kustosza) rozpoczęto na wzgórzu zamkowym prace wykopaliskowe. Po wielu latach prac odrestaurowano i odbudowano część zamku. Powstało tutaj muzeum PTTK.

Jak mówi legenda w XVIII w. piastunka, zatrudniona przez jednego ze starostów, chciała zabawić zapłakane niemowlę, stukając pękiem kluczy w ścianę. Kawałek kamiennego muru odpadł i odsłonił wnękę, w której znajdował się ogromny skarb. Przyczyniło się to do zniszczenia zamku – ostukiwano i niszczono wszystkie mury w poszukiwaniu kolejnych kosztowności. Nic nie znaleziono ale za to całkowicie zrujnowano budowlę. Pozostałe resztki stopniowo rozbierano na materiał budowlany m.in na budowę kościoła i domów mieszkalnych. W 1961 r. w zamku zaczęto prowadzić badania i wykopaliska, mające na celu rekonostrukcję warowni.

Ciekawskich zainteresuje fakt, że w zamku wychowywali się synowie Kazimierza Jagiellończyka. Pobierali tu nauki pod okiem Jana Długosza. Jeden z synów króla – Kazimierz, został mianowany patronem Dobczyc i ich honorowym obywatelem. Został również ogłoszony świętym.