Kościół został wzniesiony na miejscu wcześniejszego drewnianego kościółka w latach 1443-1447 w stylu gotyckim z fundacji księcia cieszyńskiego Wacława I. Patron nowego kościoła stał się jednocześnie patronem Bielska. W latach 1559-1630 kościół zamieniono na zbór luterański, później został zwrócony katolikom. Świątynia była kilkakrotnie niszczona przez pożary, m.in. w 1659, 1750, 1808 i 1860 r., przez co niemal całkowicie straciła swój gotycki wygląd. Ostatnia przebudowa kościoła, według projektu wiedeńskiego architekta Leopolda Bauera, miała miejsce w latach 1908-1910. W 1992 r. został podniesiony do rangi katedry diecezji bielsko-żywieckiej. Na skutek licznych odbudów/przebudów architektura katedry reprezentuje praktycznie wszystkie style architektonicze od gotyku po wczesny modernizm. Charakterystyczna 61-metrowa wieża była wzorowana na włoskich kampanilach (inspiracją była ponoć dzwonnica św. Marka w Wenecji). Jeżeli chodzi o wyposażenie - do najcenniejszych elementów należy ołtarz główny z 1821 r., barokowe polichromie (zrekonstrowane w 1998 r. po zamalowaniu w latach 60. XX wieku) oraz cudowny obraz Matki Boskiej Częstochowskiej z 1729 r. w kaplicy tejże, w której ponadto znajdują się relikwie św. Mikołaja, św. Franciszka z Asyżu oraz Dzieci Fatimskich. W kruchcie znajduje się oryginał pomnika św. Jana Nepomucena, którego kopia stoi na Rynku.