Siedzibą właścicieli z Koszęcina był z początku drewniany zamek, który spłonął w 1595 roku podpalony przez wojska lisowczyków. Na przestrzeni wieków koszęciński pałac przechodził z rąk do rąk. W 1609 roku Andrzej Kochcicki rozpoczął budowę murowanej kaplicy i pałacu, którą zakończył Filip von Rauthen. Za czasów panowania na koszęcińskim zamku Mikołaja Filipa von Rautchen gościł tu Jan Sobieski wraz z dworem, a jego żona Marysieńka rezydowała w pałacu gdy Jan Sobieski udał się pod Wiedeń na wyprawę przeciw Turkom. U schyłku XVII wieku majątek przejęła rodzina Sobków. Po 1774 roku władała nim hrabina von Dyhern, by w 1798 pałac znów przejęła korona cesarska. Od wiosny 1805 do stycznia 1945 roku posiadłość była własnością książęcego rodu Hohenlohe - Ingelfingen. Ludwik Filip von Hohenlohe – Ingelfiingen rozpoczął w 1829 roku przebudowę pałacu w stylu późnoklasycycstycznym. W takim kształcie zachował się on do dziś. Z okresu tego ocalały malowidła ścienne i niektóre elementy wystrojów sal oraz epitafia nagrobne mieszczce się w Kaplicy Zamkowej. Ostatni właściciel pałacu Karol Gotfried, wyemigrował do Austrii, gdzie zmarł bezpotomnie.
Od 1953 roku pałac jest siedzibą Zespołu Pieśni i Tańca „Śląsk” im. Stanisława Hadyny.
Pałac zaliczony został do I kategorii zabytków. Jest to jeden z największych w Polsce zespołów pałacowych z okresu neoklasycyzmu