Pierwotnie był to kościół protestancki pod wezwaniem św. Krzyża. Jeden z sześciu kościołów łaski. Powstał po układzie altransztadzkim w 1709 roku - było to ustępstwo cesarza dla śląskich ewangelików. Budowa rozpoczęła się w czerwcu 1709, duży wkład w nią wniósła rodzina hrabiów Maltzan którzy od roku 1590 władali Miliczem. Architektem i budownicznym był Gottfried Hoffman z Oleśnicy. Wieża kościoła początkowo miała około 59 metrów, ale w obawie przed runięciem została w 1789 r. skrócona o 12 metrów. Na wieży znajdują się trzy dzwony ufndowane przez rodzinę hr. Maltzan na początku XX wieku. Arcydziełem był żyrandol odlany z brązu pochodzący z 1719 r. autorstwa G. A. Miehla i bogato zdobiona ambona wraz z barokową chrzcielnicą, jednak oba te przedmioty zostały w 1955 r. zabrane do katedry poznańskiej.
Od początku powstania samodzielnej parafii w 1994 r. kościół pw. św. Andrzeja Boboli jest pod opieką ks. prałata Kazimierza Kudryńskiego, który intensywnie go restauruje. Podłogi wyłożono granitowymi płytkami, wstawiono nowe ławki, wymalowano wnętrze budynku, odnowiono obrazy ze stacjami drogami krzyżowej i wstawiono je w stare ramy znalezione podczas remontu, oświetlono z zewnątrz.

Źródło: Autorzy: Licencja: [ CC-BY-SA 3.0]