Pierwszą linię tramwaju elektrycznego w Bielsku-Białej uruchomiono 11 grudnia 1895 roku. Miasto było wraz z Elblągiem drugim na terenie obecnej Polski (po Wrocławiu), w którym zaczął funkcjonować ten środek transportu. Linia liczyła 4959 metrów długości i była jednotorowa, o prześwicie torów 1000 mm. Biegła od Dworca Głównego do Cygańskiego Lasu, popularnej dzielnicy wypoczynkowej, przez: ul. 3 Maja, pl. Chrobrego, Zamkową, 1 Maja, pl. Mickiewicza, Partyzantów, Kustronia i Olszówka. Zajezdnia znajdowała się przy dzisiejszej ul. Partyzantów (na wysokości kortów tenisowych w Parku Włókniarzy). W 1927 r. dokonano nieznacznej zmiany przebiegu linii: zamiast przez ul. 1 Maja tramwaje jeździły odtąd równoległymi do niej odcinkami ulicy Zamkowej i Partyzantów oraz przez pl. Żwirki i Wigury. Szczyt frekwencji (ponad 3 mln pasażerów) osiągnięto w roku 1941. W latach 50. przygotowano projekt rozbudowy sieci tramwajowej. Z pięciu projektowanych linii powstała tylko jedna - od dworca do dzielnicy Aleksandrowice (końcowy przystanek w rejonie dzisiejszego węzła drogowego "Hulanka") licząca 2,6 km. Linia "2" (linii do Cygańskiego Lasu nadano numer "1") została uroczyście otwarta 22 lipca 1951 r. W latach 60. powszechna wówczas niechęć do "anachronicznej" komunikacji tramwajowej, niedoinwestowanie tramwajów oraz narastający ruch samochodowy spodowały, że dalsze istnienie trakcji stanęło pod znakiem zapytania. Ostatecznie we wrześniu 1970 r. podjęto decyzję o likwidacji linii tramwajowych. Ostatni tramwaj zjechał do zajezdni 30 kwietnia 1971. Bielsko-Biała zostało ostatnim miastem, które zlikwidowało sieć tramwajową w tamtych czasach.

Pierwsze autobusy miejskie w Bielsku-Białej wyjechały na swoje trasy 18 listopada 1927 roku, otwierając tym samym nowy rozdział w historii bielskiej komunikacji. Podobnie jak w przypadku tramwajów, Bielsko znowu znalazło się wśród pionierskich miast posiadających ten środek transportu w Polsce. Zaczęło się od czterech linii, ale już w 1931 r. było ich osiem. W 1939 r. razem z Polakami opuszczającymi miasto zniknął cały tabor autobusowy. Ani władze niemieckie, ani powojenne polskie nie doprowadziły do odbudowy komunikacji autobusowej. Doszło do tego dopiero w roku 1959. Podobnie jak w latach 30. sieć autobusowa szybko rozwijała - z dwóch linii w 1959 do ośmiu w roku 1970. Kiedy w 1971 r. zlikwidowano w Bielsku-Białej sieć tramwajową, autobusy stały się jedynym środkiem komunikacji miejskiej w mieście. W latach 80. dokonano wielkiej reorganizacji sieci - do dziś trasy linii autobusowych opierają się na kształcie z lat 80. Obecnie istnieje 51 linii autobusowych, z czego 48 obsługiwanych jest przez MZK Bielsko-Biała, a 3 przez PKM Czechowice-Dziedzice. Poza granicami administracyjnymi kursują do Bestwiny, Bystrej, Czechowic-Dziedzic, Janowic, Mazańcowic i Międzyrzecza Górnego.