Pierwsza wzmianka o Miliczu pochodzi z roku 1136 i wspomina o obronnym grodzie który strzegł przeprawy przez rzekę Barycz. Początkowo należał on do arcybiskupstwa gnieźnieńskiego a następnie do kapituły wrocławskiej. W roku 1338 gród zajęły wojska króla czeskiego Jana Luksemburskiego. Podjęte przez kościół zabiegi dyplomatyczne spowodowały że w 1342 powrócił on jednak pod zarząd biskupa wrocławskiego.

W roku 1358 Milicz zostaje wykupiony z rąk kościelnych przez księcia oleśnickiego Konrad I. Z jego też inicjatywy przystąpiono do budowy zamku na lewym brzegu Baryczy. Była to budowla wzniesiona na planie nieregularnego wieloboku otoczona murem i fosą. Do budowy użyto głównie cegły. Wjazd do zamku prowadził najprawdopodobniej od strony wschodniej. Zabudowa dziedzińca składała się z trzykondygnacyjnej wieży mieszkalnej położonej w jego południowej części oraz bliżej nierozpoznanych budynków gospodarczych. Po śmierci w roku 1492 ostatniego z Piastów oleśnickich Konrada X Białego Milicz staje się własnością Korony Czeskiej a w dwa lata później barona Zygmunta Kurzbacha.

W roku 1536 pożar doszczętnie niszczy zamkowe zabudowania. Dokonana przez ród Kurzbachów odbudowa nadaje budowli renesansowy charakter. Wzniesiony zostaje nowy budynek z wielką salą której sklepienie wsparto na jednym filarze. Kolejnym właścicielem zamku zostaje w roku 1590 ród von Maltazanów. W rękach tej rodziny Milicz pozostał aż do roku 1945.

W wieku XVII miała miejsce kolejna przebudowa zamku. Między innymi na miejscu dawnej bramy wzniesiono nowy budynek. W następnym stuleciu w pobliżu zbudowano pałac i założono otaczający nową rezydencję park. Zabudowania zamkowe natomiast zaadaptowano na przędzalnie bawełny. Jednak w roku 1797 pożar po raz kolejny niszczy zamkowe mury. Podjęto wprawdzie próby odbudowy ale w połowie XIX wieku zamek zostaje ostatecznie opuszczony i od tego momentu szybko popada w ruinę.

Obecnie zamkowe ruiny znajdują się w parku okalającym pałac w którym mieści się Technikum Leśne. Do naszych czasów zachowały się gęsto porośnięte krzakami fragmenty ceglanych murów XIV-wiecznej wieży mieszkalnej oraz pozostałości budynków wzniesionych w późniejszym okresie. Widoczne są również ślady fosy otaczającej dawniej zamek.

Źródło: