Zamek Mirów został zbudowany za czasów Kazimierza Wielkiego około połowy XIV wieku, choć przypuszcza się, że już wcześniej istniały w tym miejscu drewniano-ziemne zabudowania. Początkowo warownię tworzyła kamienna strażnica podległa pod pobliski Zamek Bobolice, która wraz z nim wchodziła w skład systemu obronnego znanego dziś jako „Orle Gniazda”.
Strażnicę bardzo szybko rozbudowano do rozmiarów zamku. Warownia została nadana jako lenno Władysławowi Opolczykowi przez Ludwika Węgierskiego, jednak za prowadzenie wrogiej Polsce polityki Władysław Jagiełło odebrał ją. Pod koniec XIV wieku Zamek Mirów stał się własnością Krystyna z Koziegłów, z czasem przechodząc w ręce kolejnych rycerskich rodów.W 1442 roku dobra mirowskie nabył Piotr z Bnina i zapoczątkował rozbudowę zamku. Kontynuowali ją następni właściciele Myszkowscy herbu Jastrzębiec, którzy przenieśli tu swoją siedzibę rodową mianując się „Margrabiami na Mirowie” (Marchio de Mirow). Za ich czasu zamek podwyższono oraz zbudowano wieżę mieszkalną. Jednakże ograniczone możliwości rozbudowy spowodowały, że Myszkowscy przenieśli się do nowej, wygodniejszej siedziby. Zamek przeszedł w ręce Piotra Korycińskiego, a następnie rodziny Męcińskich.
Zamek Mirów mocno ucierpiał podczas „potopu szwedzkiego” kiedy zniszczono znaczną część murów. Mimo podjętych przez właścicieli prac remontowych powoli popadał w ruinę i ostatecznie został opuszczony w roku 1787. Warownia stała się źródłem kamiennego budulca dla okolicznych mieszkańców, co przyspieszyło jej spustoszenie.
W 2006 roku rodzina Laseckich – obecnych właścicieli Zamku Mirów - rozpoczęła prace zabezpieczające mające na celu ratowanie tego cennego zabytku. Na zlecenie przedstawicieli rodziny: senatora Jarosława W. Laseckiego i jego brata Dariusza Laseckiego rozpoczęto szereg badań, na podstawie których opracowywany jest najbardziej optymalny sposób zabezpieczenia mirowskich ruin. Prace odbywają się pod nadzorem najlepszych w Polsce specjalistów.
Obecnie nie jest możliwe zwiedzanie wnętrza zamku, który ze względu na zagrożenie jakie stwarza dla turystów musiał zostać ogrodzony. Docelowo Zamek Mirów zostanie udostępniony dla ruchu turystycznego, planowana jest również częściowa rekonstrukcja zawalonych ścian. W zabezpieczonych i zaadoptowanych pomieszczeniach znajdzie się centrum obsługi turystycznej oraz muzeum.