Ulica Czerniakowska jest ukształtowanym przez stulecia pradawnym szlakiem biegnącym od traktu ujazdowskiego do brodu na Wiśle i wsi Czerniaków.
W roku 1687 z fundacji Stanisława Herakliusza Lubomirskiego rozpoczęto budowę kościoła pw. św. Antoniego Padewskiego; sam Lubomirski wystawił sobie w pobliżu świątyni drewniany dwór. W roku 1770 Okopy Lubomirskiego odcięły znaczny fragment ulicy, na wysokości Kanału Piaseczyńskiego i dawnej karczmy Wittofa. W okolicy licznie występowały domy drewniane, nakryte naczółkowymi dachami i poprzedzone kolumnowymi gankami, charakterystyczne dla całego Czerniakowa XVIII i XIX wieku. W okolicy wznoszono też magazyny i browary, działały młyn i cegielnia. Jedyna, parterowa kamieniczka murowana wznosiła się na posesji nr. 164; do roku 1944 właścicielami kamieniczki i młyna była rodzina Scholtzów. Większość zabudowy ulicy została zniszczona podczas wielkiej powodzi w roku 1813; w roku 1820 Okopy Lubomirskiego przesunięto w okolice ul. Podchorążych; utworzono tam nowe rogatki zwane czerniakowskimi. Tereny przy zachodniej pierzei ulicy należały do dóbr Wilanów, wsi Czerniaków i Sielce. Po stronie przeciwnej pomiędzy ulicami Łazienkowską i Podchorążych wzniesiono ogromne koszary dla rosyjskich pułków kawalerii: kirasjerów, ułanów i huzarów. Kanał Piaseczyński otoczono wtedy drewnianymi pawilonami koszarowymi, w nim samym urządzając Szkołę Pływania Kawalerii. W okolicy dzisiejszej Stacji Pomp Rzecznych wzniesiono budynek pralni Szpitala Ujazdowskiego; naprzeciwko w roku 1818 wybudowano niewielką kamieniczkę, włączoną potem w obręb zabudowań huzarskich, po wcześniejszym uzupełnieniu o dobudówkę od strony ul. 29 Listopada, zwanej ówcześnie Huzarską. Obiekty powstałe po roku 1818 w dużej mierze dotrwały do powstania warszawskiego; o ile w okolicach ul. Ludnej dominowała zabudowa murowana, przy początkowym, południowym odcinku Czerniakowskiej do początków wieku XX wznoszono drewniane chałupy i otoczone sadami takież dworki; w końcu XIX wieku największym obiektem był tam wiatrak i spichlerz. Począwszy od lat dwudziestych XIX wieku w rejonie ul. Czerniakowskiej pojawiły się pierwsze duże zakłady pracy: Rządowa Fabryka Machin na Solcu czy Rządowa Fabryka Kobierców i Dywanów z ul. Ludnej. Spowodowało to osiedlanie się w okolicy dużej liczby robotników; apogeum tego zjawiska nastąpiło po wybudowaniu Warsztatów Żeglugi Parowej. Ich właściciel, Andrzej Zamoyski, wykupił szereg parcel pomiędzy ul. Solec (gdzie mieściła się stocznia), Czerniakowską i ul. Rozbrat. Innym dużym zakładem było Towarzystwo Akcyjne Zakładów Przemysłu BudowlanegoFryderyka Martensa i Adolfa Daaba; założone w roku 1866, w roku 1914 zatrudniało już 600 osób. U zbiegu z ul. Górnośląską pod nr. 177/179 działo Rosyjsko-Włoskie Towarzystwo Akcyjne Wyrobów Włóknistych dające zatrudnienie blisko 400 paniom. Rok 1886 przyniósł zakończenie budowy Stacji Pomp Rzecznych Wodociągów Warszawskich pod numerem 124; pompy były tylko częścią wodociągu Williama Heerleina Lindleya i służyły tłoczeniu wody do Stacji Filtrów przy ulicy Koszykowej. Okolicę zasiedlał ówcześnie coraz większy odsetek lumpenproletariatu i robotników; doszły nowe wielkie fabryki - Gazownia Miejska na ul. Ludnej, zakłady metalowe Lilpop, Rau i Loewenstein. W okolicy często odnotowywano przestępstwa, zaś przy sąsiednich ulicach powstały liczne przeludnione koszarowce, zamieszkiwane przez setki robotników. Społeczeństwo zaniepokojone kierunkami rozwoju sytuacji domagało się zmian: w roku 1862 powstał pierwszy dom wzniesiony przez powołaną do życia Spółkę Cywilną Budowy Domów dla Rzemieślników i Robotników. Co zadziwia, ów obiekt zaprojektował wybitny architekt, Henryk Marconi; oprócz jedno i dwu pokojowych mieszkań znalazło się tam miejsce dla ochronki dla dzieci, izby chorych i żłobka dla najmłodszych. Kolejny taki obiekt powstał jednak dopiero w roku 1881; być może według zmodyfikowanego projektu Marconiego, na pewno zaś nim inspirowany. Jednak nie był to już ten standard: drzwi do mieszkań wiodły z długich i zwykle mrocznych korytarzy. Obiektów podobnych do roku 1910 wzniesiono przy Czerniakowskiej około dwudziestu; ich fasady zdobił zwykle tandetny, renesansystyczny, wykonany z gipsu wystrój, usuwany nierzadko już przy pierwszym remoncie. Kilka domów otrzymało jednak wykończenie na nieco wyższym poziomie: kamienica pod nr. 208 otrzymała fasady ukształtowane w typie secesji, jednak okolica nie należała do najciekawszych; liczny odsetek mieszkańców dzielnicy żył na granicy totalnej nędzy. Na przeciw tej sytuacji wyszły liczne instytucje charytatywne: pod nr. 219 działało Towarzystwo Przytułków Noclegowych i Domów Zarobkowych; przytułek dla nieletnich dziewcząt we wsi Czerniaków działał od roku 1898. Równocześnie starano się opanować Wisłę, wciąż grożącą powodziami: w okresie 1888-89 częściowo uregulowano koryto, usypano wał ochronny od Czerniakowskiej do ujścia rzeki Wilanówki. W roku 1891 do Czerniakowa doprowadzono linię Kolejki Wilanowskiej, po tym okresie ulica Czerniakowska weszła w okres rozwoju. Do linii ul. Chełmskiej doprowadzono wodociąg i kanalizację, w roku 1916 Czerniakowska znalazła się wraz z Sielcami i Czerniakowem w granicach Warszawy na całej długości. Od roku 1922 Czerniakowską kursował tramwaj linii 2; dał się też zauważyć charakterystyczny dla całej dzielnicy odpływ przemysłu na Wolę i Pragę. Brakło wolnych parcel dających szanse rozbudowy zakładów, niewątpliwym atutem była też doskonale rozwinięta w tych dzielnicach sieć kolei, które ominęły Czerniaków i Powiśle. Pierwszą jaskółką zmian na lepsze było wzniesienie w końcu lat dwudziestych u zbiegu z ul. Okrąg wielkiego zespołu domów Kooperatywy Banku Handlowego; kolejny dom wzniósł w okolicy dla swych pracowników Bank Polski SA. Po odzyskaniu niepodległości w dawnych carskich koszarach stacjonował 1 Pułk Szwoleżerów Józefa Piłsudskiego oraz I Dywizjon artylerii konnej. Nieopodal, u zbiegu z dzisiejszą ul. 29 Listopada pod nr. 153 A Fundusz Kwaterunku Wojskowego wzniósł według projektu Kazimierza Tołłoczki dom dla oficerów. Liczne były także inwestycje cywilne: pod nr. 128 miasto w latach 1925-27 wzniosło inspirowany architekturą baroku gmach szkoły w tzw. stylu magistrackim; wybudowano domy mieszkalne dla nauczycieli i pracowników Stacji Pomp Rzecznych. Południowy odcinek ulicy nobilitował Kościół pw. św. Józefa Oblubieńca wzniesiony wraz z klasztorem Nazaretanek, gimnazjum żeńskim i pensjonatem dla uczennic. Częścią kompleksu był również gmach Stowarzyszenia Zakładów Wychowawczych Najświętszej Rodziny z Nazaretu - obiekt wybudowany według projektu Karola Jankowskiego i Franciszka Lilpopa. Wzniesiony w okresie 1924-30 zakład był wzorcową placówką wychowawczą okresu międzywojennego. Okres późnych lat trzydziestych, bezpośrednio poprzedzających wybuch wojny, przyniósł realizację kilku nowoczesnych domów czynszowych; znalzły też kontynuatorów przemysłowe tradycje ulicy. Od roku 1930 pod nr. 80 działały Zakłady Metalurgiczne L. Kranca i T. Łempickiego; pod numerem 196 uruchomiła produkcję "Kaefka" - Krajowa Fabryka Konserw. Rok 1944 przyniósł ogromne zniszczenia w zabudowie: Czerniakowska i jej rejon stała się miejscem zaciekłych walk. Z praskiego brzegu operowała artyleria radziecka, oczekująca wcześniej na wykrwawienie się walczącej Warszawy; od 14 września prawy brzeg był już wolny. 18 września cała ulica znalazła się pod kontrolą hitlerowców; paradoksalnie w rym samym dniu na Pradze urząd prezydenta miasta objął Marian Spychalski - człowiek, który w roku 1943 zadenuncjował gestapo działaczy Polskiego Państwa Podziemnego i członków Delegatury Rządu na Kraj. Po roku 1945 często publikowano fotografię przedstawiającą zdrajcę Spychalskiego, wraz z agentem NKWDMichałem Rolą-Żymierskim i Karolem Świerczewskim - już w roku 1920 walczącym na własną prośbę przeciw Polsce. 23 września skapitulował Czerniaków, 27 - Mokotów. W dniach powstania spłonęła zabudowa północnego odcinka ulicy; również między Stacją Pomp Rzecznych i ul. Bartycką zostały tylko zgliszcza. Po roku 1946 niemal wszystkie uszkodzone domy rozebrano; decyzja o utworzeniu Parku Marszałka Edwarda Śmigłego-Rydza (wtedy zwanego Centralnym Parkiem Kultury) w roku 1952 doprowadziła do likwidacji całego odcinka zabudowy, od ul. Gwardzistów do ul. Zagórnej. Nie wskrzeszono z ruin także odcinka od Ludnej do ul. Okrąg. W latach 1971-75 wraz z budową Wisłostrady i Trasy Łazienkowskiej zupełnej izolacji uległ północny fragment ulicy; rozebrano wtedy także kilka kamienic i obiektów przemysłowych. Z dawnej zabudowy drewnianej ocalał w okolicy tylko jeden dworek, przy ul. Bernardyńskiej 1; po roku 1945 rozebrano wszystkie pozostałe obiekty tego typu. Zadziwia to tym bardziej, że już przed rokiem 1939 dostrzegano potrzebę ich ochrony; planowano utworzenie skansenu budownictwa drewnianego z Czerniakowa, Sielc czy Podrapcia. Wzniesione przy ulicy w latach siedemdziesiątych osiedla wysokościowców "Czerniakowska Wschodnia" i "Sielce III" rozbiły jej dawny układ urbanistyczny, wykluczając wielkomiejską, szeregową zabudowę pierzei.
