Biblioteka została wybudowana wg projektu Jakuba Kubickiego w latach 1828-32. Od 1930 roku jest własnością Płockiego Towarzystwa Naukowego i obecnie jest siedzibą biblioteki Zielińskich. Po wojnie biblioteka ta była jedyną ocalałą, a swój księgozbiór zaczęła udostępniać już 12 lutego 1945 roku.

W swoim księgozbiorze zawiera m.in. "Boską Komedię" Dantego z 1487 roku, Kronikę Świata z 1492 roku, najstarszy rękopis - karta sprzed tysiąca lat zawierająca łaciński tekst z biblijnej Księgi Mądrości, liczne pergaminowe przywileje i dokumenty, autografy sławnych ludzi - Andrzeja Frycza Modrzewskiego, Adama Mickiewicza, Tadeusza Kościuszki i inne. Poza tym księgozbiór tworzą druki nowsze: rękopisy, archiwalia, kartografia, muzykalia, grafika. Biblioteka posiada jedyną w kraju kolekcję 80 grafik Goi.