Pierwotny kościół drewniany w Domanicach wybudowano ok 1596 roku i był on świątynią filialną parafii Łuków. Około roku 1723 kościół ów podmurowano. Wybudowano też wówczas przykościelny szpital, pełniący rolę przytułku. W roku 1849 drewniany kościół spłonął. Niespełna rok później, 14 maja 1859 roku poświęcono kamień węgielny pod budowę obecnego kościoła, który konsekrowano około pół roku później. W 1895 roku kościół wyposażono w nowe, ośmiogłosowe organy. W okresie I wojny światowej kościół został okradziony. Zginęły wówczas dzwony oraz znaczna część piszczałek organowych. W latach 1938 – 1942 przebudowano zakrystię tworząc dwie kaplice, dobudowano dwie loże przy ołtarzu, podłogę wyłożono terakotą. W roku 1951 na sąsiadującej z kościołem plebanii utworzony został posterunek Milicji Obywatelskiej.
Z biegiem czasu kościół wymagał prac remontowych. W latach siedemdziesiątych zeszłego wieku wymieniono instalację elektryczną wraz z oświetleniem, zamontowano nowe nagłośnienie kościoła, obiekt otynkowano, wnętrze wyłożono dębową boazerią. W latach osiemdziesiątych miejsce miała renowacja ołtarzy, wymieniono na nowe wyposażenie kościoła (ornaty, kielichy, chorągwie)
Obiekt nie posiada wyraźnych cech stylowych