Plac powstał w latach 1874-85 według projektu Otto Bauera i Guido Drabiziusa na terenie Pola Maciejowego należącego do klasztoru Krzyżowców z Czerwoną Gwiazdą. Otaczały go trzy i czteropiętrowe kamienice, a w centrum znajdowała się fontanna.

W 1945 r. zniszczone zostały kamienice głównie w zachodniej stronie placu, które później zastąpiono blokami. Zaraz po wojnie plac nazywano pl. Lignickim, którą to nazwę zmieniono w 1946 r. na pl. Legnicki. Kolejna zmiany nazwy nastąpiła w 1948 r. Patronem został wtedy Fryderyk Engels (1820-1895),niemiecki myśliciel i działacz polityczny, współtwórca socjalizmu naukowego, najbliższy współpracownik Marksa. W 1992 r. przywrócono historyczną nazwę.