Worów koło Grójca należy do jednej ze starszych miejscowości na terenie południowego Mazowsza. Jest gniazdem rodziny Worowskich, którym przypisuje się ufundowanie pierwszej świątyni, istniejącej już w 1472 roku. Źródła wskazują na istnienie worowskiej Parafii na rok 1428, gdzie po raz pierwszy wspomniano o jej proboszczu, kanoniku płockim Mikołaju Kwasieninie. W XVI wieku do Parafii, noszącej wezwanie Świętego Floriana, należały 22 miejscowości, oraz pokaźny majątek, jaki stanowiły pola uprawne, ogrody, sadzawki, łąki oraz zabudowania gospodarskie. Gdy w 1603 roku biskup poznański Wawrzyniec Goślicki wizytował Worów, świątynia miała już wezwanie Świętego Floriana i Świętej Urszuli z Towarzyszkami – Jedenastoma Tysiącami Dziewic. Kościół był nowy, drewniany i musiał być znacznych rozmiarów, ponieważ posiadał pięć ołtarzy. Fundatorami kościoła byli Drwalewscy z Woli Drwalewskiej, Zawiszowie z Wielkiego Budziszyna i Rosochowscy z Rosochowa, którzy byli właścicielami wsi należących wówczas do Parafii. Co się stało z poprzednią świątynią? Nie wiadomo, prawdopodobnie uległa ruinie na skutek starości. Kolejna świątynia, również drewniana powstała w 1752 roku. Budowniczym kościoła był ówczesny proboszcz Parafii Worów ks. Gadowski. Konsekracji dokonał biskup Ostrowski w 1770 roku. Nowa światynia nosiła tytuł jak poprzednie- Świętego Floriana.W dziele tym zapewne partycypował Franciszek Prażmowski (1734–1813), dziedzic Kośmina, kasztelan zakroczymski, uczestnik Sejmu Wielkiego, kawaler Orderów Orła Białego i Świętego Stanisława, pochowany w Worowie. Jakiś czas urząd miejscowego proboszcza sprawował jego syn, ks. Adam Michał Prażmowski (1764–1836), późniejszy biskup płocki, historyk Kościoła. Z okresu fundacji XVIII-wiecznego kościoła zachowały się: lustro w ramie rokokowej, krzyż ołtarzowy, kielich gładki. Na ten wiek datuje się również kopię obrazu Matki Bożej Częstochowskiej namalowanej na desce.

Obecny kościół – murowany, w stylu neogotyckim – wzniesiono w pierwszej dekadzie XX w. gdy proboszczem był ks.Witold Prądzyński, według projektu Józefa Piusa Dziekońskiego. Konsekrował go w 1918 r. Abp Aleksander Kakowski.