Parafię w Ruchocicach erygowano już w wieku XIV, a wzmianka o pierwszym kościele pochodzi z 1424 roku. Pierwszy kościół drewniany fundowany zapewne przez ród Łodziów w latach 1554-1607 znalazł się w ręku innowierców. Obecną świątynię wzniesiono w latach 1730-37 z fundacji Kazimierza Kierskiego, późniejszego kasztelana kamieńskiego i właściciela wsi Samuela Tysiewicza. W dwa lata później kościół konsekrowano.
Jest to budowla orientowana, konstrukcji zrębowej, z zewnątrz oszalowana i wzmocniona lisicami, na podmurówce ceglanej. Nakryta jest dachem dwuspadowym, krytym gontem, a nad nim wznosi się wieżyczka na sygnaturkę z hełmem obitym blachą i chorągiewką z inicjałami ST (Samuel Tysiewicz), herbem i datą konsekracji – 1739. Od zachodu do kościoła przylega niska kruchta, natomiast od północy zakrystia łączy się z prezbiterium. Jest to świątynia jednonawowa, z prezbiterium nieco niższym i węższym od nawy, zamkniętym trójbocznie, nakryta stropem kasetonowym z wyróżnionym belkowaniem. Środek prezbiterium zajmuje późnobarokowy, architektoniczny ołtarz główny z około 1737 roku. Jego pole środkowe wypełnia obraz patronki kościoła św. Urszuli-męczenniczki. Po bokach dwie barokowe rzeźby świętych niewiast z mieczem i włócznią. Symbolizują grupę 11 towarzyszek św. Urszuli, które wraz z nią zginęły śmiercią męczeńską w czasach cesarza Dioklecjana. W zwieńczeniu ołtarza obraz św. Józefa z Dzieciątkiem Jezus, datowany na wiek XIX. Tuż nad wejściem do zakrystii rzeźba Chrystusa Ukrzyżowanego. Po stronie przeciwnej prezbiterium jest zwisająca ze stropu wieczna lampa.
W narożach nawy, tuż przy prezbiterium, dwa ołtarze boczne, późnobarokowe, architektoniczne, z akantową dekoracją datowane na rok 1737. W ołtarzu lewym obraz Matki Boskiej Częstochowskiej w polu środkowym, natomiast w zwieńczeniu obraz św. Antoniego z Dzieciątkiem Jezus. Pomiędzy tymi obrazami kartusz herbowy z herbem Jastrzębic i inicjałami KZ ZK – Kazimierza Kierskiego z Kiekrza. W narożu przeciwnym – prawym – pole środkowe drugiego ołtarza bocznego wypełnia obraz Ukrzyżowanego Chrystusa, natomiast w zwieńczeniu znajduje się wizerunek świętego nieznanego dzisiaj z imienia. Pomiędzy tymi obrazami, podobnie jak w poprzednim ołtarzu, umieszczono kartusz herbowy z herbem Tysiewiczów, datą 1737 i inicjałami IK ZT – Joanny Kierskiej z Tysiewiczów. Ściany nawy zdobią stacje Drogi Krzyżowej, a zamyka ją od zachodu chór muzyczny wsparty na dwóch słupach, z XVIII-wiecznym prospektem organowym pośrodku.
Na terenie przykościelnym wznosi się otwarta dzwonnica z dwoma dzwonami. Rosną tu też okazałe drzewa, z których wyróżniają się lipa o obwodzie 340 cm i jesion o obwodzie 320 cm.