Bazary Zamkowe, zwane też Wysokim Trotuarem, zbudowano w latach 1898–1899, rozbierając jednocześnie istniejącą od 1521 r. zewnętrzną linię obwarowań miejskich, otaczającą zamek od wschodu i północy. Składały się z dwóch, różnych pod względem architektonicznym, pierzei. Od strony ul. Zamkowej miały formę masywnych, arkadowo zamkniętych otworów wejściowych, natomiast od pl. Chrobrego – typowych jednopiętrowych kamienic. Tworzyły podbudowę architektoniczną dla eklektycznej bryły zamku. Dachy budynków od strony ul. Zamkowej tworzyły taras, na którym założono ogród zamkowy inspirowany "wiszącymi ogrodami". Przez cały okres swego istnienia pełniły funkcję (pierwszego w mieście) pasażu handlowego. Na piętrze kamienic przy pl. Chrobrego znajdowały się mieszkania. Bazary Zamkowe wyburzono w 1974 r. podczas poszerzania ul. Zamkowej, która miała stać się częścią przelotowej drogi do Szczyrku. Ta decyzja ówczesnych władz miejskich z prezydentem Antonim Kobielą na czele jest dziś praktycznie jednogłośnie uważana za przykład skandalicznego zniszczenia zabytkowej tkanki miejskiej. W wyniku wyburzenia odsłonięto ceglany mur oporowy powstały pod koniec XIX w. (po rozbiórce murów miejskich). Obecnie pojawiają się różne koncepcje całkowitej bądź częściowej odbudowy podzamcza, jednak żadna z nich nie jest niestety poważnie brana pod uwagę przez władze miejskie jako możliwa do zrealizowania.

Plac zaczął się kształtować w połowie XIX w. Wcześniej miejsce to wypełniały dwa nieregularne bloki zabudowy przecięte potokiem Niper, do którego w ob. południowo-wschodnim narożniku uchodził inny potok – Młynówka. Dopiero kiedy wyburzono północny z wymienionych bloków zabudowy oraz skanalizowano Niper (a nastąpiło to w r. 1882) można rzeczywiście mówić o miejskim placu w tym miejscu.

Kiedy Dolne Przedmieście zaczęło zastępować Stare Miasto jako administracyjne, gospodarcze i kulturalne centrum miasta, plac Chrobrego, zwany do 1890 r. Smolnym (Pechring) a potem Garncarskim (Töpferplatz), pod koniec wieku stał się faktycznym sercem miasta (przyczyniła się do tego zarówno korzystna lokalizacja, jak i to, że przez niego przebiegały główne osie komunikacyjne N-S (3 Maja/Zamkowa/Partyzantów) i E-W (11 Listopada/Wzgórze/Cieszyńska)), co zostało podkreślone w planie regulacyjnym Bielska z 1899 r. autorstwa Maxa Fabianiego.

W tamtych latach doszło też do wielkich zmian w wyglądzie placu: w 1860 r. skanalizowany płynący jego środkiem potok Niper, na pocz. lat 20. wyburzono stojący na jego środku Dom Tobiasa, ponadto powstawała nowa zabudowa wypierająca starą z pocz. XIX wieku.

Obecnie pl. Chrobrego, potocznie nazywany \"Pigalem\", jest niekwestionowany sercem Bielska-Białej. Jego płyta (z fontanną jako centralnym punktem i szerokimi schodami) powstała w 2003 r. Wschodnią część stanowi jezdnia ul. 3 Maja, a południową – ul. Wzgórze. Dominantą placu jest średniowieczny, wielokrotnie przebudowywany zamek książąt Sułkowskich. Pozostałe budowle to kamienice (barokowe, neostylowe i funkcjonalistyczne) oraz funkcjonalistyczny gmach banku.