Ulica otrzymała swoją nazwę w lipcu 1898 r. (projektowana już w 1894 r. - chyba w 1892 - patrz Hulek) i przypisana była do dzielnicy Kamieniec. Jej pierwotna nazwa brzmiała Erzherzog Friedrichstraße. W latach 1920 - 1938 przemianowana na ul. Štefánika (zmiany nazw ulic uchwalono dopiero w lipcu 1921 r.), 1938 - 1939 ul. Generała Sławoja Składkowskiego, 1939 - 1945 SA - strasse, 1945 - 1948 ul. Štefánika, 1948 - 1989 ul. Belojanisa, od 1992 r. aż po współczesność ponownie ul. Štefánika. W 1928 r. wydłużona została o docinek pomiędzy ul. Ruchu Oporu i Praską. W tym samym roku w przedłużonej części wykonano kanalizację - budowniczy Wrana. Wybrukowana została w 1936 r. przez Rudolfa Pierniczka i to na docinku od rynku w kierunku Olzy - reszta czyli pomiędzy Dworcową miała być wybrukowana już wcześniej. W 1939 r. miała zostać rozbudowana z powodu powstania w obecnej Alei Pokoju dworca autobusowego .
W 1902 r. z komisji budowlanej Fulda podał w imieniu Dostala i Sobka prośbę do otwarcia ulicy, co miało ścisły związek z sprzedażą działki należącej do pani Potykowej, którą miasto odkupiło za 1117 koron.