Ulica Czapelska została wytyczona około 1916 roku jako gruntowa droga biegnąc od ulicy Grenadierów do ulicy Grochowskiej.
W okresie dwudziestolecia międzywojennego została zabudowana na znacznej swojej części niewielkimi domami.
Około 1974 roku w czasie budowy Trasy Łazienkowskiej, w której przebieg została wytyczona Aleja Stanów Zjednoczonych ulica przebieg ulicy Czapelskiej został nieco skrócony. Dziś w miejscu utraconego fragmentu ulicy znajduje się parking przy osiedlu Majdańska.
Po 1989 roku w wyniku rozpoczęcia działalność dużego targowiska przy Universamie cicha uliczka Czapelska nabrała w dni targowe handlowego charakteru.
Od początku XX wieku na ulicy jest systematycznie zabudowanych nowym inwestycjami.
Pierwsza z nich została zrealizowana w latach 2000-2002 pod nr 38.
W latach 2006-2007 pod nr 28 Grupa Invest zabudowa budynek mieszkalny.
W latach 2008-2009 pod nr 48 w narożniku z ulicą Grochowską spółka firma GetHouse zbudowała
budynek mieszkalny z 41 lokalami.

Kolejny budynek pod nr 40 - Czapelska Place został zbudowany przez norweską spółkę Selvaag w latach 2009-2011

W 2011 roku przeprowadzono gruntowy remont całej ulicy. Ułożono nowe chodniki, a całą ulice pokryła asfalt oświetlają nowe latarnie. Obecny aż do tej pory na jedni kamień polny wykorzystano w miejscach parkingowych.
Na początku 2013 roku pod nr 26 w miejscu zburzonego domu rodziny Pałaszyńskich rozpoczęła się budowa budynku mieszkalnego
TJ
Ciekawostki
Rodzina Pałaszyńskich była pod koniec lat 30-tych XX wieku właścicielami pobliskiego kina "Sorento" przy ulicy Kryskiej 34. www.twoja-praga.pl