Budynek dworca projektowany był na początku lat 60. XX wieku, ale ostatecznie dworzec autobusowy został otwarty 27 kwietnia 1968 roku (budowa trwała od września 1965 roku). Obiekt o kubaturze 4200 m3 wybudowany został za ok. 5,5 mln ówczesnych złotych i mieścił obszerną poczekalnię, trzy kasy biletowe oraz stanowisko informacji, kiosk ruchu, kawiarenkę oraz szalety w przyziemiu, a na piętrze pomieszczenia biurowe oraz 6 sypialni z trzydziestoma miejscami noclegowymi dla kierowców. Autobusy odjeżdżały z 6 zadaszonych stanowisk. Już w momencie uruchomienia dworzec był za mały dla ówczesnych potrzeb przewozowych. Postulowano otwarcie drugiego dworca na terenie betoniarni u zbiegu ulic Kolejowej oraz Korfantego (wówczas Dzierżyńskiego), który miał powstać do roku 1970 i być połączony z dworcem głównym tunelem. Do tego czasu część autobusów miała odjeżdżać z tymczasowych stanowisk na ulicy Kolejowej.
27 lutego 2012 roku przedsiębiorstwo PKS w Cieszynie zostało postawione w stan likwidacji. Nowym właścicielem dworca została firma z Białej Podlaskiej. Podobno ma tu powstać galeria handlowa.