Obecna ulica Frascati powstała około roku 1779, gdy były podkomorzy nadworny koronny Kazimierz Poniatowski założył przy Al. Na Skarpie ogród „Na Górze” nazwany potem Frascati. Nowa ulica miała drogą dojazdową do drewnianego budynku mieszkalnego, niegdysiejszej austerii, a będącego częścią zabudowy wspomnianego ogrodu. Po północnej stronie ul. Książęcej również dla Poniatowskiego powstał inny ogród – „Na Książęcem” (obecnie Park na Książęcem).

Autorem projektu założenia ogrodu „Na Górze” był Szymon Bogumił Zug; on także zaprojektował przebudowany potem pałacyk znajdujący się dziś w Al. Na Skarpie - Biały Pałacy– na Frascati. Ogród zmienił właściciela już w roku 1800; jego nowy posiadacz, Dominik Hieronim Radziwiłł wydzierżawił ogród francuskiemu restauratorowi Szymonowi Chovotowi, który urządził tu ogród rozrywki zwany Frascati.

Od roku 1815 Aleja Frascati weszła w skład rezydencji Nikołaja Nowosilcowa; powstały wtedy zachowane do dziś przy ul. Wiejskiej kordegardy. W latach 1873-87 dla ówczesnego właściciela posiadłości, Aleksandra Branickiego (syna Franciszka Ksawerego) pod nr. 22 powstał pałac projektowany przez Leandra Marconiego, przypisany też numeracji Al. Na Skarpie. Pałac otoczył Ogród Zimowy; okresie 1871-98 zaprojektował go na nowo ogrodnik Józef Striche, sadząc w nim około 200 odmian drzew.

Na miejscu istniejącej dawniej loży masońskiej Braniccy utworzyli Muzeum Zoologiczne; w ich posiadaniu Frascati pozostawało około 60 lat.

W okresie po roku 1925 pałacowy ogród został rozparcelowany; na jego terenie wzniesiono według projektu Zdzisława Mączeńskiego gmach Izby Przemysłowo-Handlowej oraz kilka willi mieszkalnych, projektowanych przez wybitnych architektów, takich jak Jerzy Gelbard i Roman Sigalin, Bohdan Lachert i Józef Szanajca; Józef Handzelewicz zaprojektował pod nr. 12 własną willę. Pod nr. 4 katowicki architekt Karol Schayer wzniósł willę Chmielewskich - wybitne dzieło architektury inspirowane pięcioma zasadami Le Corbusiera. W latach trzydziestych XX wieku wytyczono nowe przecznice Frascati: ulice Francesca Nulla i Marii Konopnickiej; szybko też zabudowano je luksusowymi, nowoczesnymi kamienicami. W roku 1934 przyjęto oficjalnie nazwę Aleja Frascati, ulicę uregulowano i wybrukowano, zaś dawny pałac Branickich stał się siedzibą poselstwa Rumunii; w późniejszym okresie – ambasady Francji. Przy północnej części ulicy utworzono trójboczny zieleniec, na którym w roku 1983 odsłonięto pomnik Francesco Nullo dłuta Gianniego Reduzzi - dar Bergamo, rodzinnego miasta płk. Francesco Nullo. Pozostały fragment Frascati ozdobiły zadrzewione klomby, ustawiono też nowoczesne, betonowe latarnie.

Zabudowa ulicy spłonęła w roku 1944; po wojnie odbudowano ją z wprowadzeniem licznych zmian. Szczególnie przekształcono Apartament House, dawną willę Chmielewskich pod nr.4, niszcząc tym samym najciekawszy architektonicznie obiekt przy ulicy. Wypalone ruiny pałacu Branickich rozebrano około roku 1946.