Pierwszy zapis o tej ulicy pochodzi z ok. 1370 r. kiedy to prowadziła do znajdującej się w końcowym jej odcinku szubienicy. Od tego urządzenia (najstarszego we Wrocławiu) nazywano tę ulicę Galgengasse - ul. Szubieniczną. Przez krótki czas nazywano ją także ul. Klasztorną od największej i najstarszej budowli czyli klasztoru Bonifratrów z pocz. XVIII w. rozbudowywanego w 1864 i 1895. W 1842 r. po likwidacji szubienicy zmieniono nazwę na Brüderstr., która przetrwała do 1945 r. W trakcie budowy Kolei Górnośląskiej ulica została nieznacznie skrócona lecz już w 1870 r. ponownie połączono ją z ul. Hubską tworząc przejazd pod torowiskiem. W drugiej połowie XIX w. powstała większość kamienic oraz zbudowano, a następnie na pocz. XX w. rozbudowano dworzec towarowy między linią kolejową i ul. Kościuszki - Güterbahnhof Breslau-Ost. W latach 1930-31 w jego pobliżu pod nr 46 wzniesiona została stacja transformatorowa autorstwa samego Richarda Konwiarza (autora proj. m.in. Stadionu Olimpijskiego, bunkra na pl. Strzegomskim i współautora proj. Hali Ludowej).

W 1945 r. ucierpiały kamienice nr 14, kamienice po zachodniej stronie od ul. Traugutta do narożnika z ul. Worcella, południowo-zachodni narożnik z ul. Komuny Paryskiej. oraz kamienice przy skrzyżowaniu z ul. Kościuszki. W latach 1993-94 pod nr 40-44 róg ul. Kościuszki wzniesiono blok będący początkiem planowanego ośmiobocznego placu. Pod koniec lat 90. uzupełniono zabudowę pod nr 14, jednak nie zawsze ulica była świadkiem pozytywnych działań. Początek XXI w. przyniósł największe od czasu wojny wyburzenia budynków. Najpierw rozebrano częściowo zawalone kamienice na północno-zachodnim rogu z ul. Worcella, a następnie w 2002 r. znikły z powierzchni ziemi kamienice z zachodniej strony ulicy od ul. Worcella do ul. Kościuszki oraz kamienica nr 67. Głównym powodem było planowane poszerzenie ulicy. Obecnie ulica nosi imię gen. Kazimierza Pułaskiego (1747-1779), uczestnika konfederacji barskiej, dowódcy legionu walczącego o niepodległość Stanów Zjednoczonych.

Informacje o drodze biegnącej mniej więcej w miejscu obecnej ulicy pochodzą już z XVI w. jednak dopiero w połowie XVIII w. pojawia się nazwa - Droga Rajska. Zabudowa ulicy rozpoczęła się około 1840 r. jednak dopiero w 1857 r. ostatecznie poszerzono i wybrukowano Paradiesstr. Do ważniejszych budowli znajdujących się przy tej ulicy należą: dawna kaplica Kościoła Staroreformowanego pod nr 28 (obecnie kaplica Metodystów), gmach Gimnazjum św. Jana pod nr 3 (Zespół Szkół Ekonomiczno-Administracyjnych) czy budynek Miejskiego Muzeum Szkolnictwa pod nr 25-27 (dziś stoi pusty).

Działania wojenne w 1945 r. sprawiły, że w gruz obróciły się kamienice od nr 1, 20-26, 23 oraz 32-36. Wtedy też jej patronem został Stanisław Worcell (1799-1857), działacz polityczny, uczestnik powstania w 1830 r. choć przez parę miesięcy nazywano ją ul. Rajską. W latach 90. pod nr 1 wybudowano narożną plombę z ul. Krasińskiego oraz wybudowano halę sportową na tyłach przy zespołu szkół przy ul. Hauke-Bosaka. W latach 2000-2002 wyburzone zostały kamienice po obu stronach skrzyżowania z ul. Pułaskiego.