Zbudowana w l połowie XI w. z miejscowego kamienia łamanego. Wybudowana jako obiekt sakralny (kaplica grodowa) lecz również obiekt obronny i miejsce spotkań przedstawicieli władzy. W 2 połowie XIV wieku poddana przebudowie w stylu gotyckim czego śladem są zachowane do dziś ostrołukowe otwory okienne oraz ślady polichromii na łuku tęczowym. Wielokrotnie palona w l połowie XIX wieku, wraz z całym zamkiem przebudowana zostaje w stylu klasycystycznym wg projektu J. Kornhausela. W latach 50-tych XX wieku, po kilkuletnich badaniach archeologicznych odtworzona zostaje w swojej pierwotnej formie.

Historia Góry Zamkowej w Cieszynie związana jest ściśle z najstarszymi dziejami Polski i Śląska Cieszyńskiego. Początki jej zasiedlenia datują się na V wiek p.n.e.. W IX wieku istniało już na niej grodzisko, które przed 115 rokiem zostało grodem kasztelana. Od 1290 do 1918 roku była siedzibą cieszyńskich książąt z dynastii Piastów i Habsburgów. Cieszyński zamek był imponującą warownią z kilkoma wieżami, otoczoną murami. Składał się z zamku górnego i dolnego. Pod koniec wojny trzydziestoletniej zamek został zniszczony i popadł w ruinę. Zbiegło się to z wygaśnięciem cieszyńskiej linii Piastów. Do reliktów piastowskiej przeszłości należy kaplica grodowa pod wezwaniem św. Mikołaja i św. Wacława. Jest to romańska orientowana rotunda wzniesiona w połowie XI wieku. Po średniowiecznych umocnieniach zamku górnego zachowała się cylindryczna baszta obronna z końca XIII wieku oraz gotycka “Wieża Piastowska” z wieku XIV, z której roztacza się szeroki widok na Cieszyn i Beskid Śląski. Na górze Zamkowej znajdują się także pozostałości dawnej drogi i wieży bramnej.