Najstarszy odcinek ulicy (od pl. 1. Maja) pokrywa się z biegiem dawnej drogi biegnącej w stronę Brandenburgii i Saksonii. Była to wtedy główna droga Przedmieścia Mikołajskiego. Około XVI w. ulica byla luźno zabudowana a po obu jej stronach rozciągały się ogrody. Gwałtowny rozwój nastąpił po zdobyciu Wrocławia przez wojska francuskie na początku XIX wieku. Wtedy zaczęły powstawać pierwsze kamienice. Od lat 70. XIX w. w związku ze zwiększeniem urbanizacji przedmieścia zabudowa została jeszcze bardziej zagęszczona. W XX wieku stanowiły ją już głównie kamienice czynszowe o różnym standarcie. Przy ulicy były to okazałe budynki dla bogatszych zaś oficyny zamieszkiwali głównie biedni pracownicy pobliskich fabryk. Odmienna zabudowa charakteryzowała młodszy odcinek ulicy. Były to głównie budynki z lat 20. w rejonie Szczepina i Popowic.
Omawiając nazwę ulicy trzeba zaznaczyć, że na obecną ul. Legnicką składają się dwie przedwojenne ulice:

- Friedrich-Wilhelm-Str. od pl. 1. Maja do pl. Strzegomskiego. Patronem był pruski król Fryderyk Wilhelm III (1770-1840)

- Frankfurterstr. od pl. Strzegomskiego do ul. Na Ostatnim Groszu. Nazwa pochodziła od miasta Frankfurt nad Odrą, w stronę którego ulica prowadzi. Do ok. 1910 r. ten odcinek był częścią szosy berlińskiej (Berliner Chaussee).

W 1945 r. zabudowa tej szerokiej, reprezentacyjnej ulicy została zrównana z ziemią. Przez rok ulica już na całej długości (od pl. 1. Maja do ul. Na Ostatnim Groszu) funkcjonowała pod nazwą ul. Lignickiej. W tym roku skorygowano nazwę miasta Legnica i od tego czasu obowiązuje obecna nazwa. W latach 70. wzdłuż ulicy wniesiono osiedla bloków z wielkiej płyty.

Powstała około roku 1800; ulica wówczas bezimienna, choć powszechnie patronem jej był Migula, wrocławski chirurg, miał on w tej okolicy kawałek ziemi, przez który prowadziła ścieżka, później przekształcona w tę ulicę. W 1823 roku, przy okazji porządkowania numeracji posesji w okolicy, ulicę nazwano Neue Kirche Strasse (od kościoła pw. św. Mikołaja, wówczas "nowego", zniszczonego w 1945, przy obecnym placu Św.Mikołaja). W XX wieku patronem ulicy uczyniono niemieckiego malarza barokowego, Michaela Willmanna (1630-1706). Po 1945 r. ulicę nazwano Szczapińską (i pod tą nazwą występuje na planach do lat 60. XX w. oraz w opracowaniu Z. Antkowiaka pt. "Ulice i place Wrocławia).