W miejscu wznoszącego się w centrum Bielska-Białej zamku miał według legendy znajdować się niegdyś gródek rozbójników napadających na podróżujących kupców. Książę opolski Kazimierz (" 1229/1230) wytępił zbójców i zdobył ową fortalicję, by w jej miejscu wystawić zameczek myśliwski z czasem rozbudowany do postaci okazałego zamku, przy którym rozwinęło się miasto Bielsko.
Zabytkowy witraż z symboliką heraldyczną.
Najstarsze części zamku pochodzą z XIV wieku, przez następne stulecia był stopniowo rozbudowywany i przekształcany. Jest typem zamku miejskiego od początku włączonego w system fortyfikacji Bielska i będącego zarazem najsilniejszym elementem jego obwarowań. Przez stulecia pełnił rolę śląskiej warowni granicznej, najpierw strzegąc granicy księstw dzielnicowych cieszyńskiego i oświęcimskiego, od połowy XV wieku granicy państwowej czesko-polskiej. Od końca XVI wieku rola obronna zamku malała i przekształcał się on coraz bardziej w rezydencję szlachecką. Współczesny wygląd budowli pochodzi z czasów ostatniej wielkiej przebudowy z drugiej połowy XIX wieku, która zatarła całkowicie jej dawne cechy stylowe. W latach 1899-1973, w miejscu widocznego obecnie od strony wschodniej ceglanego muru oporowego, stał ciąg tzw. bazarów tworzących efektowną podbudowę architektoniczną dla bryły zamku. Niestety, bazary wyburzono w związku z poszerzaniem ulicy Zamkowej.
Zamek wzniesiony przez władających Księstwem Cieszyńskim Piastów przez ponad dwa stulecia służył jako jedna z ich siedzib. Od 1572 roku był centrum administracyjno-gospodarczym samodzielnego bielskiego państwa stanowego, którym władali przedstawiciele szlacheckich rodzin Promnitzów, Schaffgotschów, Sunneghów, Solmsów i Haugwitzów. W 1752 roku państwo to podniesione zostało do rzędu księstw i przeszło w ręce familii Sułkowskich. Księstwo Bielskie istniało do 1849 roku, kiedy to podczas wprowadzania w Austrii nowoczesnego podziału administracyjnego, likwidującego stare struktury feudalne, jego tereny weszły w skład bielskiego starostwa powiatowego. Sam zamek oraz liczne dobra w mieście pozostawały w posiadaniu Sułkowskich do 1945 roku. Po II wojnie światowej zamek przejęty został przez Państwo Polskie i służył jako siedziba licznych instytucji kulturalnych. Od 1983 roku jego jedynym użytkownikiem jest państwowe Muzeum w Bielsku-Białej. Najstarszy opis zamku zawarty w urbarzu państwa bielskiego z 1571 roku:
Po pierwsze jest zamek w mieście Bielsku położony, dobrze wymurowany, w nim 15 pokojów oraz izb, też 22 starannie utrzymane sklepione pomieszczenia, duże i małe, wraz z nowo wzniesionym murowanym budynkiem browaru i słodowni, który poza obrębem zamku, lecz tuż obok jest ulokowany, do tego przynależne stajnie, duży spichlerz, pralnia oraz izby kąpielowe, obok których woda przepływa. Dalej przy zamku tym jest sad duży z urodzajnymi owocowymi drzewami, w nim również wszelakie zioła w razie potrzeby uprawiane być mogą, obok także łąka, i jest też przy nich nowo założony ogród chmielowy, w nim około poczwórnego małdra chmielu rok w rok rosnąć może. Są też w dwóch miejscach dobre stawy do zamku należące, gdzie wody nie zbraknie, w których ryby zimową porą trzymać można.
