Od około XI do XIII wieku Śląsk należał do polskich książąt Piastowskich. Według legendy, jeden z nich miał rycerza Piotra, którego nazwano Duninem gdyż pochodził z Danii. Pewnego razu na polowaniu rycerz ten ochronił króla od rozwścieczonego dzika i dostał w nagrodę tereny od Gór Sowich aż do Ślęży.
Piotr Dunin założył wieś Piotrowy Las (Peterswalde po niemiecku), i za zgoda swojego księcia zaludnił wieś osadnikami, którzy nie musieli odrabiać pańszczyzny, czyli byli na tzw. ‘prawie niemieckim.’ Byli to na ogol Niemcy, Łużyczanie i Czesi.
Pierwsza notatka o Peterswalde (Pieszycach) pochodzi z dnia 2.IV.1258. Wszyscy zanotowani w historii mieszkańcy Pieszyc: księża, nauczyciele i właściciele ziemscy byli najprawdopodobniej pochodzenia niemieckiego.
W 1608 Friedrich von Gellhorn ożenił się z Maria von Reibnitz, właścicielką Pieszyc. W tym czasie miały już one 3.000 mieszkańców i były całkiem zamożną wsią. Gellhorn szybko poszerzył swoje dobra wykupując okoliczne wioski. Mając ambicje książęce, von Gellhorn zaczął w 1615 roku budować Zamek Pieszycki.
W 1705 wioskę Pieszyce oraz zamek kupił przemysłowiec jeleniogórski - Bernhard von Mohrenthal. Von Mohrenthal przebudował zamek pomiędzy 1705 i 1710 pod kierunkiem słynnego architekta Dolnego Śląska - Frantza Martina Jr., który dodał barokowa fasadę oraz mansardowy dach. Ponieważ Mohrenthal zagrażał interesom angielskich fabrykantom, przetrzymywano jego statki w portach, co doprowadziło to do jego bankructwa.
Nowym właścicielem zamku został książę Erdmann von Promnitz. On również zajmował się przemysłem tekstylnym, ale mając dobre wpływy na dworze Habsburgów i Hohenzollernów świetnie prosperował. Pieszyce wkrótce stały się centrum włókiennictwa na Dolnym Śląsku. Nie mając dzieci, książę Erdmann von Promnitz zapisał cały swój majątek, łącznie z Zamkiem Pieszyckim, siostrzeńcowi Chrystianowi Friedrich von Stolberg.
Po zwycięstwie Prus nad Austrią i pokoju w 1763, Śląsk przypadł protestanckim Prusom. Ponieważ w Pieszycach i ich okolicach było wielu protestantów, dlatego w 1765 lewe skrzydło zamku zostało przebudowane na kościół protestancki. W 1784 roku odnowiono fasadę zamku a dziewięć lat później przebudowano jego wieże, usuwając wysoką wczesnobarokową wieżę i zastępując ja platformą obserwacyjną z dużym, chińskim parasolem. W 1801 von Stolberg odnowił cały zamek, kładąc nowe tynki, reperując podłogi i dając ceramiczne piece grzewcze w miejsce licznych kominków.
Zamek był używany jeszcze w latach 60-tych XX wieku i mieścił kino. Odbywały się tutaj także zabawy. Nie mając dobrego gospodarza zamek uległ jednak zniszczeniu. Lokalni wandale poniszczyli bezcenne sztukaterie, powyrywali okiennice i podłogi. Pozrywano również drewniane stropy na opał. Ponieważ dach stracił miedziane rynny a przez lata nikt nie wstawiał brakujących dachówek, zamek popadł w kompletną ruinę.
Kiedy w październiku 2000 nowi właściciele przejęli nad nim pieczę, zamek był jednym wielkim rumowiskiem, ze zwalonymi stropami i zniszczonymi klatkami schodowymi. Sufity były tak uszkodzone, że trzeba było dawać nowe stropy na wszystkich piętrach.
Po usunięciu setek ton gruzu z piwnic, okazało się ze glina wokół fundamentów przestała ochraniać ściany zamkowe przed wodą, która sączyła się w każdym zakątku piwnic. Po wykopaniu 3 metrowego rowu wokół zamku i ułożeniu specjalnej ochrony plastykowej, woda przestała sączyć się i przenikać ściany zamkowe. Po tych pracach nastąpił wieloletni okres osuszania piwnic i ścian.
Ściany zamkowe w zachodniej części miały wiele pęknięć. Po analizie okazało się ze zmiany w strukturze zamku zrobione około 1800 roku naruszyły jego strukturalną spoistość, z którą walczono potem dając potężne kotwy spinające ściany. Po dodaniu dwóch ogromnych kolumn na parterze i przesunięciu ścian do ich oryginalnego położenia z 1615 roku, ściany zamku przestały pękać. Do odbudowy zamku przystąpiono w usystematyzowany sposób. Przez pierwsze trzy lata usuwano gruz, stabilizowano ściany zamku, dano nowy dach i rynny oraz postawiono nowe kominy, gdyż oryginalne były kompletnie zniszczone przez "poszukiwaczy skarbów" po drugiej wojnie światowej.
Usunięto tez dziesiątki wagonów ziemi i gruzu z piwnic oraz nawieziono piasku. Po wstępnym osuszeniu murów położono wysoce kosztowne tynki Schomburga, które teraz chronią tynki powierzchniowe i farby od soli niesionej przez wodę w murach zamkowych.
W szóstym roku prac przystąpiono do prac artystycznych na większą skalę. Rozpoczęto układanie szeregu skomplikowanych sztukaterii w salach, komnatach i pokojach. Wykonano także wiele malowideł ściennych, głównie o tematyce mitologicznej.
Na sufitach umieszczono kopie obrazów słynnych mistrzów Renesansu i Baroku. Niektóre z sal i pokoi są obecnie na etapie wykończenia, jak na przykład renesansowa klatka schodowa oraz Komnata Prezydencka.
Obiekty, które są udostępnione do zwiedzania pokazują nie tylko piękno architektury, lecz również mistrzostwo sztukatorskie z wczesnego okresu XVII wieku, które zostało odtworzone przez okres kilku lat. Wiele dalszych sal ma już prawie wyschnięte ściany i wkrótce będzie można przystąpić do szerszego zakresu prac wykończeniowych.
zespół zamkowy, XVII-XVIII:
- zamek (pałac), nr rej.: 462 z 6.06.1957 (brak decyzji w NID)
- park, XVII, XVIII-XX, nr rej.: A/4516/1366/WŁ z 19.03.1992
i 545/A/05 z 26.07.2005
- zabudowa podzamcza, nr rej. : 483/A/1-4/05 z 25.02.2005:
- dwór, ob. dom mieszkalny, pl. Zamkowy 2, 1580, 1818, , nr rej.: j.w.
- dom, pl. Zamkowy 3, poł. XVII, 1818, , nr rej.: j.w.
- budynek gospodarczy, obok domu nr 3, 1 poł. XVI, 1818, , nr rej.: j.w.
- brama na dziedziniec gosp., pocz. XVIII, , nr rej.: j.w.
- mury obronne, XVII, nr rej.: A/4517/993/WŁ z 3.04.1984
