Zamek wybudowany w latach 1355-1370, był rezydencją Książąt Mazowieckich, s po włączeniu Ziemi rawskiej do Korony - siedzibą starosty rawskiego, sądów grodzkich i archiwum, a po 1563 r. – miejscem przechowywania skarbu kwarcianego i więzieniem.
W latach Potopu szwedzkiego zamek uległ znacznemu zniszczeniu, został częściowo odbudowany w 1789 r. Po III rozbiorze władze pruskie, dla uzyskania taniego materiału budowlanego, rozebrały część murów. W latach 1954-58 zrekonstruowano ośmioboczną basztę, fragment murów kurtynowych i odsłonięto zarys fundamentów.
W baszcie zamkowej znajduje się oddział Muzeum Ziemi Rawskiej.
Opis z tablicy informacyjnej przy obiekcie:
Ruiny Zamku Książąt Mazowieckich w Rawie Mazowieckiej
Zamek wzniesiony został w 2 połowie XIV wieku jako najbardziej wysunięta na południowy-zachód warownia Mazowsza. Usytuowany w bagnistych widłach rzek Rawki i Rylki, na ważnym szlaku handlowym z Pomorza na Ruś.
Pełnił rolę drugiej obok Płocka, a okresowo również samodzielnej rezydencji książąt mazowieckich: Siemowita III, IV, V, Władysława I i II. Po wcieleniu Mazowsza do Korony stał się siedzibą starosty królewskiego i ośrodkiem administracji lokalnej.
Zniszczony w czasie pożaru w 1507 roku, został odbudowany w I ćwierci XVI w., przy czym dodano wówczas nowe elementy wystroju.
W obliczu rozwoju sztuki wojennej zamek utracił znaczenie warowni trudnej do zdobycia i stał się miejscem "odosobnienia" dla co znamienitszych więźniów. Między innymi więziono w Rawie: Krzysztofa Meklemburskiego - koadiutora Arcybiskupa Rygi, Karola Gyllenhiema - syna króla Szwecji Karola IX, Jakuba Pontusa de la Gardie - wodza szwedzkiego, Iwana Podkowę samozwańczego hospodara mołdawskiego.
Za sprawą króla Zygmunta Augusta od 1563 roku na zamku był składany i przechowywany podatek kwarciany, odbierany ze starostw i królewszczyzn, a przeznaczony na wojsko konne.
Od XVII wieku zamek chylił się ku ruinie. Zniszczenie zapoczątkowały wojska szwedzkie. Częściowa odbudowa w latach 1766-1789 przez starostę rawskiego Franciszka Lanckorońskiego nie powstrzymała procesu upadku. Celowe jego zniszczenie, zapoczątkowane w 1794 roku w czasie wojny polsko-rosyjskiej, kontynuowali Prusacy, władający miastem w latach 1795-1806.
Pozostawiona w całości wieża uległa zniszczeniu wskutek uderzenia pioruna w 1859 roku.
Po II wojnie światowej rozpoczęto prace konserwatorskie.
W latach 1954-1958 zrekonstruowano ośmioboczną basztę, fragment murów kurtynowych oraz odsłonięto zarys fundamentów.
Zamek w Rawie jest jednym z najdoskonalszych w Polsce przykładów warowni typu regularnego z wieżą narożną. Niemal kwadratowe założenie (66m x 64m) składało się z obwodu warownego, dziedzińca i nieobronnych zabudowań mieszkalnych.
Wielka ośmioboczna wieża została włączona w obwód obronny. Wysunięta częściowo poza obręb murów, oprócz obrony wjazdu służyła za mieszkanie i więzienie stanu. Wejście do niej prowadziło bezpośrednio z korony murów obwodowych dochodzących do wysokości 10 metrów.
Bramę chroniło przedbramie - wysunięty z korony czworoboczny budynek bramny oraz most zwodzony.
Przeciwległą wjazdowi stronę dziedzińca zajmował długi okazały plac mieszkalno-reprezentacyjny, wzorowany na budynkach warowni zakonnych i biskupich państwa krzyżackiego. Pomieszczenia były dostępne prawdopodobnie z drewnianego ganku, biegnącego wzdłuż elewacji.
Wewnątrz dziedzińca znajdowały się zabudowania, z których można było ustalić położenie jednego budynku mieszkalnego w południowo-wschodnim narożu.
