Na Wzgórzu Św. Piotra w Pilicy, terenie należącym wówczas do Archidiecezji Krakowskiej, w 1066 r., erygowana została pierwsza parafia , która dała początek wielu okolicznym osadom, Pierwotny kościół na Wzgórzu zapewne drewniany, w stylu grodów piastowskich , gromadził w niewielkiej odległości , kilkadziesiąt chat kmiecich, w których na owe czasy mogło mieszkać wraz z dobytkiem ok.150 osób w zwartej zamkniętej zabudowie drewnianej , grodu obronnego. Z tamtego okresu nie zachowały się zadne widoczne pozostałości (poza być może fragmentami kamiennej podmurówki, której wiek na chwilę obecną nie jest sprecyzowany).
Drugim kościołem na Wzgórzu Św. Piotra był drewniany kościół, zbudowany w latach 1370, ufundowany przez kolejnych właścicieli Ottona i Jadwigę z Pilczy/Pilicy/ herbu Topór - rodu Toporczyków.
Trzecim kościołem była drewniana, modrzewiowa światynia św. Piotra i Pawła, spalona przez Rosjan w ostatnich dniach drugiej wojny światowej - 17 stycznia 1945 r.
W skład pozostałości zespołu pokościelnego wchodzą: murowana zakrystia, dzwonnica i cmentarz przykościelny, które zachowały się do czasów współczesnych.
