Ulica zaczęła powstawać na początku XX wieku. Najstarszy jest odcinek południowy przy ul. Legnickiej, który jako pierwszy doczekał się zwartej zabudowy. Najmłodszy jest środkowy odcinek między ulicami Zachodnią i Ścinawską. Oficjalnie do ulicy zalicza się też dawną drogę zwaną An der Viehweide (Przy pastwisku) biegnącą dawniej wśród pastwisk, a dziś ogródków działkowych na między linią kolejową i ul. Starogroblową. Przedwojenna nazwa ulicy podobnie jak jest to obecnie wywodziła się od nazwy dolnośląskiego miasta Glogau (Głogów).

Ulicę wytyczono już w XIX wieku jako zachodnią stronę Tschepiner Platz (Rynku Szczepińskiego). Własną nazwę otrzymała z początkiem XX wieku. Pochodziła ona od nazwy dolnośląskiego miasta Lüben (Lubin). Po wojnie przez kilkanaście lat ulica istniała w przedwojennym kształcie, biegnąc od ul. Zachodniej do ul. Ścinawskiej. Dopiero wraz z odbudową Szczepina w latach sześćdziesiątych przedłużono ją na południe, aż do Legnickiej. Odcinek ten przez wojną funkcjonował początkowo jako Schweitzerstr. (od nazwy założyciela, kupca Louisa Wilhelma Schweitzera), a od 1938 roku jako Grünbergerstr. (ul. Zielonogórska).

Najstarszy odcinek ulicy (od pl. 1. Maja) pokrywa się z biegiem dawnej drogi biegnącej w stronę Brandenburgii i Saksonii. Była to wtedy główna droga Przedmieścia Mikołajskiego. Około XVI w. ulica byla luźno zabudowana a po obu jej stronach rozciągały się ogrody. Gwałtowny rozwój nastąpił po zdobyciu Wrocławia przez wojska francuskie na początku XIX wieku. Wtedy zaczęły powstawać pierwsze kamienice. Od lat 70. XIX w. w związku ze zwiększeniem urbanizacji przedmieścia zabudowa została jeszcze bardziej zagęszczona. W XX wieku stanowiły ją już głównie kamienice czynszowe o różnym standarcie. Przy ulicy były to okazałe budynki dla bogatszych zaś oficyny zamieszkiwali głównie biedni pracownicy pobliskich fabryk. Odmienna zabudowa charakteryzowała młodszy odcinek ulicy. Były to głównie budynki z lat 20. w rejonie Szczepina i Popowic.
Omawiając nazwę ulicy trzeba zaznaczyć, że na obecną ul. Legnicką składają się dwie przedwojenne ulice:

- Friedrich-Wilhelm-Str. od pl. 1. Maja do pl. Strzegomskiego. Patronem był pruski król Fryderyk Wilhelm III (1770-1840)

- Frankfurterstr. od pl. Strzegomskiego do ul. Na Ostatnim Groszu. Nazwa pochodziła od miasta Frankfurt nad Odrą, w stronę którego ulica prowadzi. Do ok. 1910 r. ten odcinek był częścią szosy berlińskiej (Berliner Chaussee).

W 1945 r. zabudowa tej szerokiej, reprezentacyjnej ulicy została zrównana z ziemią. Przez rok ulica już na całej długości (od pl. 1. Maja do ul. Na Ostatnim Groszu) funkcjonowała pod nazwą ul. Lignickiej. W tym roku skorygowano nazwę miasta Legnica i od tego czasu obowiązuje obecna nazwa. W latach 70. wzdłuż ulicy wniesiono osiedla bloków z wielkiej płyty.